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Author Topic: Projet d'un servo moteur mais...  (Read 1926 times)
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Arduino rocks
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... gros débutant avec deux mains gauches.  ;D

Je vous explique mon projet : commander le déplacement d'un chariot très lentement. Le chariot est entraine par une courroie crantée et un bouton rotatif permet pour l'instant de déplacer le chariot.

Je cherche donc à motorisé l'entrainement de la courroie afin de le déplacer et de le stopper, à intervalle de temps déterminés.

Et le tout avec un boitier sur batterie permettant de faire varier la vitesse et les intervalles.

Pour mon niveau on va partir de très loin, mais j'ai envie d'apprendre et pour la programmation je pourrais me faire un peu aider.  smiley-wink

Quels matériels et quels logiciels faudrait il pour réaliser tout cela?
Combien de temps pour le réaliser?

D'avance merci
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Sophia-Antipolis (06)
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Rejoignez le club !
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Bonjour,

S'agit-il d'un chariot photo dont on aurait déjà parlé ?

Il te faut le matériel suivant :

- une carte Arduino
- une extension "moteurs"
- un moteur
- une poulie crantée
- une courroie crantée
- une autre poulie crantée sur l'essieu du chariot
- un potentiomètre
- des fils de connexion
- un câble USB pour programmer l'Arduino
- une alimentation 9 volts pour l'Arduino et le moteur

Selon le poids du chariot, il faudra adapter l'alimentation, le moteur et le "shield". S'il y a un angle de 45° à gravir, il faut adapter les poulies pour avoir un fort couple.

Il te faut le logiciel suivant :

- Arduino
- calculatrice / tableur numérique pour les calculs de temps

Pour apprendre à programmer l'Arduino, commence avec un starter kit. Cela vaut vraiment le coup / coût smiley

Il faut 4 heures pour assembler le chariot
Il faut 2 heures pour apprendre la programmation
Il faut 2 heures pour programmer et tester le chariot

Le mieux est de trouver des personnes pour t'aider. Rejoindre un club par exemple.
« Last Edit: November 24, 2010, 07:56:08 am by julien@pobot.org » Logged

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Merci pour toutes ces informations.

Le chariot se trouve ici http://www.igus.fr/wpck/default.aspx?pagenr=2370 .

Le chariot aura une masse de 5Kg au maximum et en règle générale ce sera à l'horizontal.

Si vous avez un lien pour le chariot photo déjà expliqué je suis preneur.

Bon je me connais, je vais facilement doublé le temps  :smiley Ce n'est pas mon métier, loin de là.

Je en savais pas qu'il y avait des clubs de programmation sur l'Arduino.
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pour la partie mecanique : le lien donné ressemble vraiment à ce qui se trouve dans les vieilles imprimantes hp deskjet... On peut pas en récupérer une ? y'a meme une barette + opto pour la détection de position...

Gozaki
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Je vais me commander un starterkit histoire de matérialiser tout celà.

Pour le shield moteur j'ai trouvé celà http://www.zartronic.fr/contr%C3%B4leur-de-moteur-1a-l293-shield-pour-arduino-p-42.html.

Ca irait ou non?
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Bonjour,

Pour ce genre de déplacement, ne vaut-il pas mieux utiliser des moteurs pas à pas ? Au moins, en gardant le moteur alimenté, le couple est très important, et les déplacements sont très précis et surtout constants. Et, au besoin, un système de courroie crantée avec des roues de tailles différentes pour avoir plus de précisions et je pense que c'est bon.

Ça marche aussi avec des moteurs normaux, mais pour un déplacement lent et précis, je pense que c'est pas la piste la plus logique. Bon, ça reste surement la moins chère, j'avoue...

Frédéric.
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Je te fais confiance pour le choix du moteur. Dans le projet je pensais mettre un systeme de courroie crantée entre moteur et axe du chariot ou systeme de roue dentée.
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@butchouandco : Euh, à qui tu fais confiance ? Pas à moi, hein ? ;-)

Perso, d'après ce que je connais et ce que j'ai vu, je pense que c'est typiquement un moteur pas à pas qu'il te faut. Mais dans la phrase, il y a "d'après ce que je connais" et "je pense que" ! ;-)

Un moteur pas à pas ne se pilote pas comme un moteur normal dans lequel on envoie du courant et qui est autonome. Le moteur pas à pas ne tourne que si on lui explique comment faire. C'est à dire qu'il faut envoyer le courant d'une certaine manière pour qu'il aille un pas en avant ou un pas en arrière. Un pas a une taille variable, mais on trouve des moteurs avec des pas de 1.8° (200 pas par tour, donc précis au 1/200e de tour, et si en un tour, ton plateau avant de 2 centimètres, tu es précis au 1/10e de millimètre... :-)

Et je ne te parle même pas de la gestion des demi-pas et des micro-pas, je pense que aura vite fait le calcul.

Autre intérêt : Pour qu'un moteur classique ne bouge pas, il faut couper le courant. Du coup, il est "libre" et peut tourner tout seul sous le poids de la charge qu'il est en train de tracter. Alors il te faut un frein ? Bof... :-(

Avec le moteur pas à pas, tant que tu appliques le même courant au moteur, il ne bouge pas (rappel : il faut changer le courant pour qu'il bouge d'un pas). Si tu essayes de le bouger, le courant va essayer de le garder au même endroit. C'est donc comme un frein, mais magnétique et surtout intégré au moteur.

Bref, "je pense" que c'est "la meilleure" solution, et même si il faut prendre mes "affirmations" avec des pincettes, tu ne perds rien à jeter un oeil. Et en passant, j'aimerai le même plateau mobile, mais en moins cher... ;-)

Quelques références (mais il y en a plein !) :
- http://fr.wikipedia.org/wiki/Moteur_pas_%C3%A0_pas
- http://www.gotronic.fr/catalog/robotique/pas-a-pas.htm
- http://www.selectronic.fr/soussousfamille.asp?fam_ref=16&sfam_ref=50&ssfam_ref=40
- http://www.conrad.fr/webapps/moteurs-38.html
- et surtout :

PS : Pour info, en anglais, c'est "stepper motor". Vu qu'il y a plein de docs et de vidéos en anglais, ça peut aider pour les recherches.

Fred
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Ah oui, juste un truc : comme il faut envoyer beaucoup de courant et tout le temps, et qu'il faut l'envoyer d'une certaine manière, il faut utiliser des transistors ou un driver qui s'occupe de tout. Mais google avec "arduino stepper" et c'est fini ! ;-)
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There is an Arduino for that
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Autre intérêt : Pour qu'un moteur classique ne bouge pas, il faut couper le courant. Du coup, il est "libre" et peut tourner tout seul sous le poids de la charge qu'il est en train de tracter. Alors il te faut un frein ? Bof...
Comme il a besoin de se déplacer très lentement il peut utiliser un moteur avec une forte démultiplication (voir une démultiplication avec une vis sans fin) du coup moteur arrêté la chariot ne devrait pas bouger. De plus pour arrêter le moteur il suffit de court-circuiter les bornes (en activant les deux transistors du même coté du pont en H) et cela empêche le moteur de tourner (la force contre-électromotrice s'oppose au mouvement)
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Le blocage moteur m'intéresse pour ne pas avoir de vibration pour faire les photos.

Mon reve ressemble à cela  :smiley smiley-razz
Avec le petit boitier de controle qui va bien.
Je sais que leur moteur a une démultiplication max de 500:1.
Mais l'ensemble avoisine les 3000€  :'(

Bon je reste réaliste, si j'arrive déjà a faire avancer le chariot et qu'il s'arrête à l'endroit voulu je serais content.

Et le piloter depuis un eeePC.
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Bon, en bricolant toi-même, ça ne sera pas 3000 euros ! Enfin, j'espère.

Avec un moteur et une démultiplication de 500:1, tu peux en effet avoir une finesse assez importante. Pour vérifier les déplacements, tu peux avoir un compte-tour qui te signale chaque tour de moteur (donc chaque 1/500e de tour de ton axe). Ce qui est déjà pas mal. Mais on voit qu'il y a un processus de calibration (donc il n'y a surement pas de capteur dans le moteur).

Si tu as un démultiplicateur 500:1, c'est peut-être une piste, mais à voir avec le prix d'un moteur pas à pas, qui est un peu plus sympa à utiliser avec un Arduino. En gros, tu bouges ton moteur dans tous les sens et il peut revenir pile-poil au même endroit en comptant les pas. Et un pas ayant un angle fixe, que tu sois en montée ou descente, la vitesse est la même.

Mais comme je disais, je ne dis pas "la vérité" et tu as maintenant deux pistes à explorer. Je veux bien récupérer celle qui ne marche pas bien ! ;-)

Sinon, pour du home-made, une planche avec des roues de roller sur deux tubes, un moteur qui tire une corde, et hop. Bon, ok, c'est moins classe, mais tu en auras pour ton argent ! ;-)

Frédéric
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Yoplait... le pt'it suisse
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Tu devrais trouver pas mal de réponses là :

moteur PàP

Robot à roulette

moteur PàP avec 2 pins Arduino

lire une roue codeuse
« Last Edit: November 26, 2010, 01:32:39 pm by jfs » Logged

MacBook intel core 2 duo  os X snow Leopard 10.6<br/> eMac PPc G4  os X Leopard 10.5<br/>powerbook G4 os X Leopard 10.5
imac PPC G3 os X Pa

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Pour vérifier les déplacements, tu peux avoir un compte-tour qui te signale chaque tour de moteur (donc chaque 1/500e de tour de ton axe)
Oui et non parce que en multipliant les engrenages dans la réduction on augmente les jeux et donc l'imprécision.
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Salut,

@fdufnews : je ne comprend pas bien. Vu que le réducteur 500:1 est à base de roues dentées et si on considère qu'on ne force pas "comme un gros bourrin" sur l'axe, il n'y a pas de raison de sauter une dent. Donc 500 tours moteur vaut toujours un tour de l'axe, non ?

Bon, par contre, le compte-tour ne marche bien qu'en rotation constante. Si le moteur s'arrête juste sous le capteur, il risque de compter n'importe quoi. Dans tous les cas, je ne vois pas comment faire de la précision avec un moteur classique (à moins d'avoir un système de positionnement comme les vieilles HP jet d'encre).

J'aimerai aussi un plateau mobile comme ça, donc j'aime bien lire vos avis. Je me sentais un peu seul avant d'arriver ici ! Merci ! ;-)

Fred
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