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Author Topic: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo  (Read 100630 times)
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se costa davvero solo 12 euro ne prendo una anche io, anche se mi dovrete spiegare un paio di cose xD (beh forse più di un paio)
per iniziare, come fa a costare così poco? e dove si compra?

Costa poco perché la realizza il produttore degli IC montati sopra, ovvero quel colosso e leader mondiale che è ST, si fanno tutto in casa, inclusi i pcb e il montaggio, pertanto hanno costi di produzione molto ridotti e poi praticano un prezzo low cost con ricarico quasi 0 perché vale come campagna pubblicitaria ed è un ottimo metodo per penetrare il mercato.
Attualmente la STM32F3 Discovery non è ancora disponibile, è già presente a catalogo da Digikey al prezzo di 9.7 Euro + iva e da Mouser che la propone a 14 Euro + iva, RS non l'ha ancora inserita a catalogo, sia Mouser che Digikey danno disponibilità 0 con arrivo a breve.
Sicuramente la commercializzerà anche Watterott che già vende la STM32F4 discovery e la STM32VL Discovery.
Da notare che queste schede si possono programmare tramite il MikroC per ARM di Mikroelektronika, facile da usare quasi quanto wiring di Arduino, che le supporta direttamente incluso il programmatore/debugger USB presente sulle schede, la versione free permette di compilare fino a 32k di eseguibile e anche se sembrano pochi in realtà ci si fanno un sacco di cose, in alternativa si può usare il solito gcc per ARM e le varie librerie di supporto, molto ricche, fornite da ST.
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astroooo che mi dici dei sensori? (vedi mini-analisi che ho fatto sopra)
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Tortona
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quel MikroC mi ricorda Eclipse così a prima vista, quindi è vero non dovrebbe essere complicato da usare, però con queste schede serve un software di volo scritto da zero o ci sono dei porting di multiwii e altri progetti simili??
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Se gommo tiene,io vince gara! Se gommo non tiene,io come bomba dentro montagna

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astroooo che mi dici dei sensori? (vedi mini-analisi che ho fatto sopra)

Ma il caffè me lo offri se ti dico cosa penso ?   smiley-mr-green
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astroooo che mi dici dei sensori? (vedi mini-analisi che ho fatto sopra)
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La risposta è iNEMO(tm), puoi chiedere i sorgenti direttamente a ST dalla pagina del giroscopio.
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che esita una libreria già fatta e open fa tantssimo piacere, ma ciò non prova che l'accoppiata sensori + libreria sia ottimale a quello che vogliamo fare.
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che esita una libreria già fatta e open fa tantssimo piacere, ma ciò non prova che l'accoppiata sensori + libreria sia ottimale a quello che vogliamo fare.

Guarda i video di ST relativi alla sensor fusion dei loro sensori che poi ne riparliamo  smiley
Comunque 1000 Hz sulla IMU sono un'utopia con i sensori di Invensense, è grasso che cola se arrivi a 150-200 Hz reali, stessi valori che ottieni con i sensori di ST.

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Tortona
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ma fino a che punto serve avere un processore più performante se poi il software è limitato??? cioè, mettendo il multiwii su quella scheda STM32 ci si accorgerebbe dell'hardware più potente? se la risposta è negativa, dove lo si trova un software adatto a questa piattaforma?
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cioè, mettendo il multiwii su quella scheda STM32 ci si accorgerebbe dell'hardware più potente?

Non ci metti Multi"nonsisacosa"Wii, ci metti un software per SMT32, p.e. quello della MultiPilot32 previo adattamento a questa scheda.
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Tortona
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Non ci metti Multi"nonsisacosa"Wii, ci metti un software per SMT32, p.e. quello della MultiPilot32 previo adattamento a questa scheda.


c'è tanta differenza tra la scheda multipilot32 e quella che hai postato tu?
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Guarda i video di ST relativi alla sensor fusion dei loro sensori che poi ne riparliamo  smiley
Comunque 1000 Hz sulla IMU sono un'utopia con i sensori di Invensense, è grasso che cola se arrivi a 150-200 Hz reali, stessi valori che ottieni con i sensori di ST.

io guardo i valori da datasheet (e via i2c ho toccato oltre 1kHz), poi come trovare i valori reali tra quello che leggo non ho idea


Non ci metti Multi"nonsisacosa"Wii, ci metti un software per SMT32, p.e. quello della MultiPilot32 previo adattamento a questa scheda.


c'è tanta differenza tra la scheda multipilot32 e quella che hai postato tu?
il procio è un STM32F1 contro un STM32F3, diciamo che c'è abbastanza differenza ma non troppa. un pò come tra un atmega8 e uno atmega328 moltiplicata per la complessità aggiuntiva di un procio a 32bit.
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io guardo i valori da datasheet (e via i2c ho toccato oltre 1kHz), poi come trovare i valori reali tra quello che leggo non ho idea

Un conto è la velocità di comunicazione sul bus, ed è un bene che sia la maggiore possibile, e un conto è la reale frequenza con cui ottieni nuovi dati validi, il parametro DLPF_CFG, parliamo di ITG3200, ti permette di settare un rate massimo di 256 Hz con 8ksps interni, in realtà è meglio lavorare a 188 Hz se vuoi letture veramente stabili.

Edit: da notare che il sample rate in uscita del L3GD20 arriva fino a 790 Hz, cioè è nettamente maggiore di quello del ITG3200, però anche in questo caso è sicuramente meglio utilizzare il primo valore inferiore che è un ragguardevole 380 Hz.
Ovviamente tocca fare dei test reali per stabilire quale dei due sensori è migliore, cosa che per il momento non posso fare perché non ho a disposizione il sensore di ST, però non appena sono disponibili le STM32F3 Discovery la prendo e potrò fare tutte le prove e misure del caso.
« Last Edit: September 13, 2012, 12:01:39 pm by astrobeed » Logged

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il procio è un STM32F1 contro un STM32F3, diciamo che c'è abbastanza differenza ma non troppa. un pò come tra un atmega8 e uno atmega328 moltiplicata per la complessità aggiuntiva di un procio a 32bit.

quindi quando verrà commercializzata questa F3, bisogna fare un software adatto all'architettura del processore, o un porting da un software già esistente....quello che mi interessa è appunto se c'è qualcuno che svilupperà qualcosa con questa scheda, perchè al momento io non sarei capace smiley-razz
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quindi quando verrà commercializzata questa F3, bisogna fare un software adatto all'architettura del processore, o un porting da un software già esistente....

Si possono fare tutte e due le cose, ovviamente si fa molto prima a fare il porting del software della Multipilot32, per uno esperto e che conosce già il software dovrebbero bastare pochi giorni per farlo, toccherebbe sentire Roberto (Redfox74), che fa parte del team di sviluppo, quali potrebbero essere i problemi a cui si va incontro.
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