astrobeed:
?R:
io per un mio progetto avevo pensato di usare un sensore mouse messo sotto il robot e poi con la bussola calcolare gli spostamenti sull'asse x e y,La bussola va bene solo per esterni, e ti ho già spiegato il motivo, col mouse sotto ci fai poco o niente, non è un sistema affidabile sul pavimento, la soluzione si chiama girodometria e algoritmo slam.
Ti consiglio di leggere "Where am i" di Borenstein, è disponibile come download free[1], che è il testo di partenza per tutti quelli che vogliono realizzare un robot mobile fatto bene, poi subito dopo leggi "Planning Algorithms" di Steven M. Lavalle, anche questo disponibile come download free[2].[1] http://www-personal.umich.edu/~johannb/Papers/pos96rep.pdf
[2] http://planning.cs.uiuc.edu/
grazie per i link quando ho tempo li guardo 
comunque io avevo anche un'altra idea che consisteva nel sostituire i sistemi di antenne con gli IR che magari costano meno e sono più pratici per degli hobbysti e fare quel che fanno i miei robot che seguono la pallina, ovvero cercare la base nello spazio e raggiungerla... Questo sistema però ha un grosso limite: non ci devono essere ostacoli tra gli emettitori IR e i ricevitori e non ci deve essere neanche troppa distanza...