Servo per braccio robot

seppe:
Intendiamoci, il mio progetto non ha grandi pretese, si tratta di un braccio composto da barre di alluminio cave di sezione 1cmx1cm...

Che hanno un bel peso

il robot dovrebbe avere tre snodi, ognuno di al massimo 15-20 cm di lunghezza:

Che ci porta ad una estensione massima di 60 cm.

e se solleva una penna o un bicchiere è già tanto!!!

Con i presupposti che hai citato e con servo a costo abbordabile non sollevi nemmeno il braccio stesso :slight_smile:

Ecco perchè ora cerco qualche servo economico, ma che non fonda al secondo utilizzo...

Se realizzi una struttura in cartone, molto leggera, te la cavi pure con i servo da due soldi, ma l'utilità è pari a 0 a parte fare qualche verifica e iniziare a sviluppare il software.
Se devi realizzare un braccio in gradi di svolgere semplici compiti, p.e. spostare dei piccoli oggetti, ti serve una struttura che sia al tempo stessa robusta e leggera, quindi niente barre da 10x10 mm, ma lastre da 0.5-1 mm opportunamente svuotate oppure strutture tubolari con parete da 0.2-0.3 mm.
Guardati i bracci su questo sito, ci sono anche dei filmati, e guarda che servo usano.

allora... è dura da spiegare..... :slight_smile:
immagina un servo fissato in orizzontale in un piano... e l'ingranaggio che ti trasmette il movimento è attaccato direttamente all'allumino e quindi al secondo stadio del braccio così lavora a sbalzo...
sostanzialmente la rotellina o la croce o qualsiasi altra forma abbia il connettore di trazione del servo deve sostenere tutto il peso senza far appoggio ad alcunchè
se usi il perno il braccio sarà integro anche senza servi .... e quindi in grado di venir mosso da una forza esterna... i servi si mettono vicini ai perni e in questo modo vengono molto meno sollecitati....

ad occhio e croce, almeno per il primi due motori ti servira' qualcosa di tosto:

]:smiley:

ragazzi non so, a me sembrano un po' esagerate queste considerazioni, comunque la barra che uso pesa circa 100 g al metro!!!

si ma i motori da soli non pesano 1g, e ci vorra' anche del materiale da costruzione, e in testa a questo braccio robotico ci sara' una ganascia o delle dita, no?

Nel video linkato puoi vedere all'opera il braccio Lynx6 di Lynxmotion, a mio avviso il migliore che hanno realizzato ed è, purtroppo, fuori produzione perché per via dei costi si vendeva poco.
Poco prima di ritirarlo ne hanno realizzato una versione con il telaio in alluminio lavorato a CNC, decisamente più leggero e meno soggetto a torsioni.
L'estensione massima è poco meno di 45 cm, quindi più piccolo del tuo, come puoi vedere usa due servi gemellati per la spalla e sono servo digitali da 5.5 kg*cm, niente di costosissimo però sono sempre servo da oltre 40 Euro, anche il servo del gomito è tipo digitale e di pari coppia, quel braccio riesce a spostare al massimo un centinaio di grammi.

Io farei riferimento a questi

e in particolare, per capire le necessita' dei motori sugli snodi piu' sottoposti a lavoro, sul forum di lynxmotion nelle sezioni relative (mi ero documentato parecchio sugli hexapod prima di capire che probabilmente non potro' mai permettermene uno)

Federico:
mi ero documentato parecchio sugli hexapod prima di capire che probabilmente non potro' mai permettermene uno

Non tocchiamo questo tasto :slight_smile:
Uno come piace a me costa non meno di 800 Euro solamente per i 18 servo, poi ci mettiamo il telaio, l'elettronica, le batterie ed ecco che si arriva ben oltre 1000 Euro in un attimo.

ci sarebbe questo:
http://www.hexapodrobot.com/store/product_info.php?cPath=21_22&products_id=74
o qualcosa basato su sistema simile, ma comunque per meno di 500euroZ non riesci a produrre telaio e motori...
Uf.
quanto mi piacerebbe lavorarci ...

Federico:
ci sarebbe questo:
http://www.hexapodrobot.com/store/product_info.php?cPath=21_22&products_id=74
o qualcosa basato su sistema simile, ma comunque per meno di 500euroZ non riesci a produrre telaio e motori...
Uf.
quanto mi piacerebbe lavorarci ...

Bello =(

per conludere l'ot... il corpo si potrebbe anche fare, far fare o comprare da diversi produttori.
e' il costo dei motori lo scoglio piu' potente...
pero' se vivi a milano e li compri tu, io posso aiutarti nel resto :slight_smile:
lol
fede

Cavoli, non mi ero reso conto di quanto tutto questo costasse in termini di coppia... da un paio di calcoli che avevo fatto ero ben oltre i requisiti minimi, e invece...

Comunque sia credo che proverò almeno a comprare uno di quei servi di cui vi parlavo, per cominciare a rendermi conto di cosa ho di fronte, visto che non ne ho neanche mai preso in mano uno... quindi valuterò per l'esperienza del braccio robot

http://jonathan.it/servocomandi/standard/analogici/futaba/446361_servocomando-s-3305-mg-7,1-(4,8v)-0,25-(4,8v).html
questa è roba seria ed affidabile, non so in termini di coppia ma 9kg*cm dovrebbero andare bene (conta che comunque sono dati ottimistici quelli, almeno i più, io ho servi furaba che dicono essere 3.5kg ma effettivi sono circa 3kg a 5V)

Ragazzi come avevo già accennato, avevo precedentemento provato a realizzare il braccio con degli stepper unipolari riciclati da stampanti ormai andate, soltanto che non ce la facevano a sostenere il carico perchè li alimentavo a 12 volt, mentre dovrebbero andare a 24volt.
Finalmente sono riuscito a reperire un alimentatore stabilizzato a 24 volt, e il risultato è notevole! Soprattutto perchè si tratta di motori con una coppia davvero bassa (meno di 1 N*m a regime, ancora meno per pull_in/out), anche se dai primi calcoli sarebbe bastata...

Vi rimando al video che ho fatto poco fa, e che ho messo sul mio blog:
http://giuseppefatiguso.wordpress.com/2011/06/28/prototipo-braccio-robot/

A questo punto, credo che un servo anche da un paio di N*m di coppia, dovrebbe andare bene... Considerate che il primo link del braccio è lungo 20 cm e il secondo 15 cm, e che però manca la pinza...

Che ne dite??

seppe

seppe:
A questo punto, credo che un servo anche da un paio di N*m di coppia, dovrebbe andare bene

Sicuramente si visto che 2 Nm = 200 Ncm = 20.4 kg*cm :slight_smile:

Chiedo scusa, per la fretta ho fatto confuzione con i valori e le unità di misura...
Allora rettifico:

Stepper unipolare usato:

coppia a regime 94mNm = 0.094 Nm = 0.958 Kgcm
coppia di pull-in/pull-out 45mN
m = 0.045 Nm = 0.458 Kgcm

Servo di cui ho parlato all'inizio di questo post:

coppia a 6volt 0.431 Nm = 4.4 Kgcm

Un guadagno notevole!! Visto che già con lo stepper tutto si muove...

Mi scuso ancora per le imprecisioni di poco fa... XD

seppe

a parte che mi paiono allo stremo hai dimenticato la pinza. anche fossero 50gr di pinza (anche se credo verrà molto di più) per il primo motore (ed anche il secondo) a 60cm fidati che sono tanti

ho limitato la velocità per ottenere più coppia... e sì sono allo stremo è vero... ma con quei servi dovrebbe andare bene no?

Se andate in questo sito di robotica, troverete un applicativo che vi permette di calcolare esattamente la coppia necessaria di ogni motore per ogni arm-joint.
Poi potete fare la conversione di coppia ed infine calcolare la potenza elettrica per ogni motore.

Ciao a tutti.