Come promesso, ecco la versione 2.0.90 del leOS2.
La novità è la possibilità di passare allo schedulatore un valore di timeout nel begin della libreria.
Se non si passa nulla viene considerato il valore 0, cioè task eseguiti all'infinito senza controllo sullo stato degli stessi. Se, cioè, un task blocca la CPU, tutto lo sketch si congelerà.
Se invece si passa un valore di timeout (da specificare in ticks, oppure da convertire da milisecondi in ticks usando la nuova funzione convertMs), lo schedulatore imposta il WDT in modalità "interrupt + system reset". Ogni volta che il timer del watchdog va in timeout, viene sollevato un interrupt e contemporaneamente viene resettato il flag WDIE. Se nella ISR non si reimposta ad 1 tale flag, al timeout successivo il WDT resetterà direttamente il micro.
La novità della introduzione del timeout risiede nel fatto che la ISR è stata resa non atomica di modo che essa possa essere chiamata più volte dal WDT. All'interno della ISR si controlla se c'è un task in esecuzione: se si trova, si modifica un contatore. Quando si è passato il numero di tick impostati come timeout ed il task risulta ancora in esecuzione, allora si può ragionevolmente pensare che esso si sia bloccato e si resetta il flag WDIE, in modo che al successivo controllo il WDT resetti il micro.
In allegato trovate un nuovo sketch di esempio denominato "leOS2_reset_after_timeout".
Per provare collegate 2 LED sui pin 7 ed 8. Nello sketch vengono creati 2 task: il primo fa lampeggiare uno dei due led, mentre il secondo freeza la CPU in un loop senza fine dopo 5 secondi.
Modificando la chiamata al metodo begin() potete variare il modo in cui il WatchDog tratta il freeze: se non passate un timeout, vedrete che dopo 5 secondi di lampeggio, il LED si blocca acceso e non succede più nulla. Se passate invece un timeout vedrete che, dopo che il LED si blocca acceso, il micro viene resettato trascorso il tempo preimpostato (ci accorgiamo del reset perché ad ogni avvio il micro fa lampeggiare un paio di volte il secondo LED che abbiamo collegato).
La libreria è alla versione 2.0.90 volutamente, considero questa release una beta. Attendo i vostri pareri prima di rilasciarla come 2.1.0 stabile.
http://www.leonardomiliani.com/?p=516