Versuch zuerst die einfache Ansteuerung des Motors mittels PWM und Richtungssignal aufzubauen und zu verstehen.
Beispielsketche sind im Tutorial ja dabei. 
Wenn dies funktioniert, kannst du das gesamte Programm mit den einzelnen Richtungs-und Bewegungsfunktionen (Links/Rechts, Vorwärts/Rückwärts etc.) erstellen.