Il leOS ed il leOS2 funzionano basandosi su un contatore hardware (timer o watchdog) che viene usato per generare un interrupt ad intervalli regolari (1 ms col leOS, 15/16 ms col watchdog nel leOS2).
Quando il timer va in overflow, viene incrementata una variabile che misura lo scorrere del tempo secondo l'unità e controlla, tutte le volte che viene chiamata l'ISR, se c'è un task che ha il tempo di attivazione uguale al valore attuale. Se sì, viene chiamata la corrispondente routine, poi il controllo torna allo scheduler, che prosegue l'analisi nell'elenco dei task.
Al termine, si esce dalla ISR.
La priorità di controllo è fatta sullo stato del task, se sospeso o eseguibile.
In caso sia sospeso, si passa al successivo. Se è invece eseguibile, si controlla se è venuto il suo tempo e, nel caso, viene eseguito. Quando il task termina, si controlla se era un task di tipo ONETIME, nel caso viene cancellato dallo scheduler, e la lista ricompattata in modo da non dover controllare celle della stessa vuote nelle successive chiamate dello scheduler.
I task vengono aggiunti allo scheduler a seconda del loro ordine di inserimento, per cui il task A, se inserito prima del task B, a parità di tempo di intervallo, sarà sempre eseguito prima di quest'ultimo.
Si può inserire un task tra 2 task già presenti perché appunto lo scheduler controlla tutte le volte l'elenco e non esegue solo il primo della lista.
Anzi, mauro, il tuo post mi ha fatto venire in mente che si potrebbe prevedere un valore di "nice" in modo che se due task arrivano ad essere eseguibili nello stesso istante, lo scheduler scelga quello con un valore di nice superiore.
Questo può capitare anche con 2 task che hanno intervalli differenti (minimo comune multiplo). Ad esempio, un task inserito per essere eseguito ogni 300 ms ed un task inserito per girare ogni 1000 ms, dopo 3000 ms saranno eseguibili nello stesso istante.