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International => Italiano => Megatopic => Topic started by: sciorty on Jul 07, 2013, 07:54 pm

Title: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Jul 07, 2013, 07:54 pm
Ciau  :smiley-sweat:
Forse vi eravate dimenticati di me, nelle ultime settimane (addirittura mesi!) si può dire che non sono neanche etrato sul forum!

Sull'iniziare di Gennaio iniziai a lavorare su un prototipo di rov (http://it.wikipedia.org/wiki/Sottomarino_a_comando_remoto). Acquistai il materiale elettronico necessario e nel frattempo iniziai la costruzione del corpo del mezzo, che però, di non fare entrare acqua, non ne voleva sapere.
Dopo un certo periodo di inattività decisi tra maggio ed aprile di dedicarmi alla progettazione di un eventuale schema elettrico che successivamente concretizzai a scuola su di un pcb.
Ma l'acqua entrava, e di un immersione con scheda non se ne parlava ancora, decisi quindi di rifare la struttura.

Ecco il risultato:
http://www.flickr.com/photos/98537732@N05/
http://www.youtube.com/watch?v=mlJjK2xERX4&feature=youtu.be


Corpo: Rifornito presso ditte della zona di uno scarto di tubo dal diametro di 110 mm e di opportuni collari per l'avvitamento di un tappo e l'incollaggio di una cupola.
Motori: 4 pompe di sentina opportunamente modificate ai quali alberi sono stati aggiunte delle specifiche eliche. 12V DC e circa2.5A
Sostegni: Staffe per tubi, di diametro opportuno per corpo e per motori. Gambe costruite dal fabbro sotto casa.
Fari: 2 led 3W con opportuna lente, inserita all'interno di un tubo per irrigazione di opportuno diametro e quindi chiusi con quei tappetti che si mettono nei gambi delle sedie.
Videocamera: Giocattolino, inizialmente dotato di adattatore d'impedenza data la lunghezza del cavo (30 mt.) in seguito alla rottura dell'adattatore ne ho fatto a meno senza notare particolari perdite di qualità. (non che ce ne fosse chissà quanta!)
Batteria: Collocata all'interno del mezzo, LiPo 3S 5800mAh 25C
Cavo: Ethernet Cat5, 30 mt.

Lato PC:
Convertitore USB-RS485 e convertitore videoUSB (grabber?). Un joystick per il controllo dei motori ed un programma scritto in python che elabora un pacchettino di dati da spedire sulla porta seriale.
Purtroppo i driver del convertitore video installati sul computer del mio amico avranno dato problemi, la ripresa è infatti in b\n oltre che essere sfocata..

Per quanto riguarda il controllo dei motori sono stati usati direttamente degli ESC per motori brushed viste le elevate correnti in gioco ed un relè a doppia bobina per l'inversione della polarità. E' stato creato un apposito stadio pilota per il relè che permette di alternare le due bobine ( e quindi l'inversione della polarità dei motori) con un solo pin di arduino.
Lo so, alcune piste sono troppo strette ma stretto era anche il tempo  :~
Sono stati lasciati dei pin liberi per collocare un eventuale freeimu per il bilanciamento autonomo del mezzo.
La scelta del cavo ethernet è stata dettata dal fatto che dispone di quattro coppie di cavi intrecciati tra di loro, che risultano essere un mezzo ideale per lo standard 485.
Sono state usate tre coppie ma ne sarebbero bastate 2: una per l'rs485 (half duplex) e una per il video. Ma il prof non si è molto convinto e si è deciso quindi di accoppiare ogni polo dell'rs485 a massa, usando quindi 2 doppini. Un quarto doppino è stato lasciato libero per un eventuale segnale audio.

Dal punto di vista software:
L'asse y dello stick destro del joystick corrisponde all'avanzamento sull'asse orizzontale, ad una variazione dell'asse x dello stick varia anche la direzione dello spostamento (quindi destra o sinistra)
L'asse y dello stick sinistro corrisponde invece all'avanzamento sull'asse verticale, quindi la profondità. Anche qui ad una variazione dell'asse x dello stick varia la velocità delle due eliche per uno spostamento laterale, ma ci si deve ancora lavorare bene..
Essendo la comunicazione bidirezionale, su richiesta dell'utente il mezzo può restituire delle informazioni che potrebbero essere pressione, temperatura e quant'altro ma dal momento che manca proprio l'hardware necessario viene inviata una 'A' a scopo dimostrativo.


Ragazzi sono un po' teso, domani ho l'orale della maturità e infatti mi rendo conto di aver descritto un po' maluccio.. ma la mia commissione non sarà di tecnici a parte un professore interno, quindi inutile annoiarli con le specifiche elettroniche.
Per qualsiasi info mi metto a disposizione anche sull'email dario.sciortino@yahoo.it.

Ah il disegnino è per dire alla commissione che una prospettiva per il futuro potrebbe essere quella di eliminare il cavo tra utente e mezzo. Mantenerlo si tra mezzo e superficie ma su quest'ultima potrebbe essere collocato un dispositivo radio che comunica con la riva.

Allego file python, schema in pdf, e codici arduino. Non riesco a caricare altro quindi su richiesta posso fornire anche i file gerber per il pcb o il layout :)

Sono molto gradite le domande, anche per prepararmi a domani   :~ :~ :~
Title: Re: Finalmente!! ROV
Post by: leo72 on Jul 07, 2013, 09:28 pm
Intanto un bell'in bocca al lupo per domani  ;)
E poi complimenti per il progetto.

Lascio agli esperti l'analisi elettronica. Ti chiedo solo perché hai usato l'IDE 002x per scrivere il programma.
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: leo72 on Jul 07, 2013, 09:29 pm
PS: ho cambiato il titolo con uno più consono  ;)
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Jul 07, 2013, 09:36 pm

Ti chiedo solo perché hai usato l'IDE 002x per scrivere il programma.

Non avevo fatto il passaggio all'uno e vedendo sempre nuovi post riguardo incompatibilità con le librerie ho preferito lasciare stare almeno per il momento!


PS: ho cambiato il titolo con uno più consono  ;)


Sorry, è stata l'emozione a guidare la mano  :smiley-sweat:
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: leo72 on Jul 07, 2013, 10:51 pm
Non credo che sott'acqua tu possa arrivare con il comando radio. Con il cavo che distanza riesci a coprire? Non mi riferisco a quanto è lungo ma a che cosa hai usato per la trasmissione, se un semplice cavetto collegato direttamente oppure vai di RS485 o simili. Allungando il cavo dovrai fare i conti con l'attenuazione dei segnali (non ho visto tutto lo schema, pardon: non so se hai già risolto).
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: PaoloP on Jul 07, 2013, 11:57 pm
Vai a dormire Sciorty.
Domani è una giornata importante.
In bocca al lupo!
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Jul 08, 2013, 01:36 pm
L'esame è andato benissimooooo. Giovedì i risultati!


Non credo che sott'acqua tu possa arrivare con il comando radio. Con il cavo che distanza riesci a coprire? Non mi riferisco a quanto è lungo ma a che cosa hai usato per la trasmissione, se un semplice cavetto collegato direttamente oppure vai di RS485 o simili. Allungando il cavo dovrai fare i conti con l'attenuazione dei segnali (non ho visto tutto lo schema, pardon: non so se hai già risolto).


Lo standard usato è appunto l'RS485 che su doppino dovrebbe poter raggiungere anche diverse centinaia di metri essendo una linea differenziale.
Per quanto riguarda le onde radio, la mia intenzione per il futuro potrebbe essere la seguente:
Mantenere il cavo tra mezzo e superficie, quindi attaccarsi ad una boa(o qualcosa di più pesante e stabile) all'interno della quale si trova un modulo radio che comunica con l'utente a riva :)
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: brunello22 on Jul 08, 2013, 01:45 pm
Quote
L'esame è andato benissimooooo. Giovedì i risultati!


bravissimooooooooo
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: leo72 on Jul 08, 2013, 03:59 pm
Complimenti per gli esami  ;)
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Jul 08, 2013, 07:13 pm
Lascia perdere le onde radio ... a meno che tu non disponga di un trasmettitore VLF da alcune centinaia di KW, di strada sott'acqua ne faranno pochina :P ;) ...

Puoi usare un cavo coassiale per convogliarci una o due portanti modulate con i segnali che ti servono, ma anche cosi non e' il massimo ...

oppure, sempre usando un cavo coassiale per portare l'alimentazione, (220V), usare un paio di "powerline" (quei dispositivi che ti permettono di convogliare la rete sull'impianto della 220), per farci comunicare un PC ed un'arduino con un'ethernet shield ... ma occhio agli isolamenti, parliamo di usare la 220 in una macchina che lavora sott'acqua ...

A me un'idea cattiva (ma veramente Kattiva, con la K maiuscola :P) era venuta tempo fa ... poi per motivi di tempo non ne ho piu fatto nulla, ma un paio di settimane fa mi sono ricapitati in mano un paio di vecchi TCM3105, e mi sono rimesso a fare un po di prove ... per il momento non c'e' ancora nulla di ben definito, anche perche' il tempo che ho e' davvero poco, ma SE (un grosso SE :P) l'idea che mi e' venuta dovesse funzionare, penso sia possibile spedire anche una quarantina o piu di comandi singoli in modo indipendente attraverso un singolo cavo, insieme all'alimentazione ...
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: PaoloP on Jul 08, 2013, 07:34 pm
Etem... lui ha detto che usa una boa radio collegata col sottomarino.
Non deve spedire le onde sott'acqua.  ]:D
Ha fatto anche il disegnino --> http://www.flickr.com/photos/98537732@N05/9233052670/
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Jul 08, 2013, 07:41 pm
Be', ma di che portata e di che profondita' stiamo parlando, allora ? ... se manda il segnale tramite una boa, non ci manda di certo l'alimentazione, ed in quel caso l'autonomia sarebbe abbastanza ridotta, ed anche la profondita' (il cavo pesa, anche se e' sott'acqua, ed anche lo sforzo fatto dal rov per tirarselo dietro e' un fattore da non sottovalutare ;) ) ... o sbaglio ?
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: astrobeed on Jul 08, 2013, 07:44 pm

Ha fatto anche il disegnino --> http://www.flickr.com/photos/98537732@N05/9233052670/


Io sono totalmente negato nel disegno artistico a mano libera, però noto con piacere che sono in buona compagnia  :smiley-mr-green:
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: leo72 on Jul 08, 2013, 07:58 pm
Però è carino, sembra fatto a pennello e poi scannerizzato  XD
Secondo me se si presentava ad una commissione artistica, magari aveva l'encomio per lo spirito naif  :P
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Jul 08, 2013, 08:03 pm
> astrobeed: consolati, l'ultima volta che ho cercato di disegnare una "faccina sorridente", mi e' uscito questo :P
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Jul 08, 2013, 08:44 pm
Il disegnino è fatto su frash paint su windows 8 e ho trovato che potesse rendere simpatica l'idea e anche conquistare la commissione col botto finale :P "ma pensa te..", ha detto una!
Comunque si, era appunto solo un'idea a livello concettuale, ovviamente se tutto non è studiato può facilmente succedere che sia la boa a trascinare il rov e non il contrario  XD

Se lo dovessi rifare credo che comunque userei appunto un'alimentazione esterna, la batteria in questo caso l'ho usata per rendere il tutto più easy: scendi al mare col computer ed il rov ahah
Una cosa da migliorare subito è la comunicazione video, farmi prestare una GoPro magari e vedere se riesco a far passare il video in tempo reale.. eventualmente aggiungere anche degli adattatore d'impedenza.

Spero solo che queste mie considerazioni, ed anche le vostre, possano offrire degli spunti a chi come me si vuole o si è già cimentato nella costruzione di un mezzo simile!
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: ratto93 on Jul 08, 2013, 09:00 pm
Bravo, domani vai e spacca tutto, in senso lato ovviamente ;)
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Jul 09, 2013, 09:30 am
Per il video, dipende da quanto cavo vuoi usare ... se e' relativamente poco, puoi usare una camera con uscita AV e sovrapporre il video all'alimentazione usando un convertitore da AV a doppino (con i dovuti filtri ovviamente), ma scordati la gopro, segnale troppo HD ed incasinato per mandarlo in quel modo ed ottenere una qualita' decente in uscita ... inoltre considera che sott'acqua ci si vede poco ... se non sei in una decina di metri d'acqua ed in pieno sole, devi fornire tu la luce, ed in quel caso sara' gia tanto se vedrai qualcosa a piu di 5 o 6 metri ...
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Jul 09, 2013, 10:17 am

Per il video, dipende da quanto cavo vuoi usare ... se e' relativamente poco, puoi usare una camera con uscita AV e sovrapporre il video all'alimentazione usando un convertitore da AV a doppino (con i dovuti filtri ovviamente), ma scordati la gopro, segnale troppo HD ed incasinato per mandarlo in quel modo ed ottenere una qualita' decente in uscita ... inoltre considera che sott'acqua ci si vede poco ... se non sei in una decina di metri d'acqua ed in pieno sole, devi fornire tu la luce, ed in quel caso sara' gia tanto se vedrai qualcosa a piu di 5 o 6 metri ...

beh certo, fai conto che il problema delle infiltrazioni l'ho risolto solo pochi giorni prima dell'esame e per non rischiare troppo l'ho calato a neanche un metro come si vede nel video..
oggi mi sa che lo svuoto e lo provo a 5metri al porto!
Comunque dici che non vale neanche la pena provarla una gopro? neanche se me la prestano?
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: astrobeed on Jul 09, 2013, 10:41 am

Comunque dici che non vale neanche la pena provarla una gopro? neanche se me la prestano?


La GoPro è eccezionale come qualità video, ormai è diventata uno standard anche nel mondo professionale quando serve fare delle riprese in soggettiva, la sua custodia impermeabile regge diverse decine di metri di profondità quindi non ci sono problemi per usarla sul tuo rov, di sicuro implode prima lui della GoPro :)
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Jul 09, 2013, 10:55 am
Rischiando di allagarla e poi di doverla rimborsare ? ... se fossi in te', finche' stai facendo dei test, prenderei una di quelle camerine da una decina di Euro o simili, anche solo tipo questa allegata  ... tanto ti serve solo per testare la trasmissione del segnale e roba simile ... e quando sarai sicuro di tutto quanto, magari potrai provare la gopro o una di quelle a risoluzione migliore, tipo queste ad esempio http://www.ebay.com/itm/170Deg-High-Resolution-520TVL-0-008lux-Mini-CCTV-Camera-3-6-24V-Color-Camera-/300781167202?pt=US_Security_Cameras&hash=item4607f46262 o simili.

Una nota: l'angolo di visuale di quelle camere e' sempre dichiarato in modo incorretto ... io ne ho prese un paio per testarle come camere di manovra, e l'angolo REALE di visuale non supera i 130 gradi, altro che 170 :P ... comunque sempre meglio di quelle dichiarate 90 che in realta' sono 60, o delle 120 che in realta' sono 90 :P XD


EDIT: astro, non mi pare che la custodia stagna della gopro includa un jack impermeabile per tirarci fuori il segnale video da trasmettere in superfice ;) :P
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Jul 09, 2013, 11:09 am

EDIT: astro, non mi pare che la custodia stagna della gopro includa un jack impermeabile per tirarci fuori il segnale video da trasmettere in superfice ;) :P

E ti pare che ci pensavo? cavoli non me la presteranno mai  :smiley-sweat:

Comunque si, prima i test per almeno 10metri li faccio a rov vuoto e poi scendo anche con quella cineseria che ho perora..

La cosa interessante della gopro sarebbe il fatto che molto probabilmente disporrà di ingressi di controllo, quindi potrei anche dirle dall'arduino di iniziare a registrare ed evitare di importare i video dal convertitore usb perdendo qualità :)
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: astrobeed on Jul 09, 2013, 11:43 am

EDIT: astro, non mi pare che la custodia stagna della gopro includa un jack impermeabile per tirarci fuori il segnale video da trasmettere in superfice ;) :P


Confermo, inoltre ottenere il segnale video composito dalla GoPro può essere una cosa complicata a seconda del modello, sull'ultima versione, Hero 3, è disponibile sul connettore USB, però serve un apposito cavo.
Comunque all'interno della custodia, se è quella che prevede lo spazio per il lcd backpack, c'è spazio per montare un piccolo trasmettitore video che si può utilizzare per inviare il video al rov, massimo 5-10 cm di distanza tra Tx e Rx, che poi lo ritrasmette all'operatore tramite la boa/cavo.
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Jul 09, 2013, 11:47 am
Non ricordo a memoria le specifiche della gopro, ma un'amico che fa servizi video ha preso poco tempo fa una hero (non so che versione), se riesco a trovarlo oggi pomeriggio mi faccio prestare il manuale e controllo.
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Jul 09, 2013, 12:12 pm
L'uscita video non dovrebbe essere un problema se si è disposti a sacrificare un cavo.. http://www.quadricottero.com/2013/03/uscita-video-dalla-gopro-hero-3.html
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: astrobeed on Jul 09, 2013, 12:35 pm

L'uscita video non dovrebbe essere un problema se si è disposti a sacrificare un cavo..


Il problema è che serve un apposito connettore USB con i contatti su entrambi i lati, difficile da reperire, scordati di fare una connessione con fili volanti come indicato nel disegno che hai linkato.
Altro dettaglio aggiuntivo, quella connessione è valida solo per GoPro Hero 3, e mi pare non sia valido per la versione White, solo per la Silver e la Black ( = $$$).
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Jul 09, 2013, 12:48 pm

scordati di fare una connessione con fili volanti come indicato nel disegno che hai linkato.

?
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: lestofante on Jul 09, 2013, 02:11 pm
che io sappia i suoni viaggiano molro meglio nell'acqua che nell'aria. Quindi usando come portante un suono e non onde radio, potresti avere una buota portata.
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: astrobeed on Jul 09, 2013, 02:16 pm

che io sappia i suoni viaggiano molro meglio nell'acqua che nell'aria.


Vero, infatti i sub, ma anche i sottomarini, usano sistemi a ultrasuoni per parlare tra di loro, però la banda è molto limitata e servono appositi idrofoni molto costosi.
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Jul 09, 2013, 02:47 pm
Si, li ho visti, li usano alcuni sub che conosco con i respiratori chiamati "gran facciale" (anche perche' con i boccagli sarebbe dura :P XD) ... ci trasmetti la cosiddetta "banda telefonica", da 300Hz a 3KHz, usando una portante ultrasonica a circa 40KHz (piu alta per le versioni piu costose, ma il risultato non cambia molto) ... la qualita' e' abbastanza penosa, sufficente per capire quello che dici e poco altro, di sicuro non per trasmetterci un qualsiasi segnale video (stiamo parlando di un segnale video composito che puo arrivare a 5MHz e passa, e non si puo modulare una frequenza minore con una maggiore ... ;))

I trasduttori sonar per comunicazioni subacquee ed anche gli emettitori sonar £D non arrivano a frequenze simili ... un normale sonar a doppia testa puo arrivare a 455KHz, ho visto unita' dal costo di una ventina di migliaia di euro usare coppie sincrone di trasduttori da 315 e 610 KHz per ricreare un'immagine tridimensionale, ma non credo che ci siano molti sistemi ad ultrasuoni che superino tali frequenze, e di sicuro non arriverebbero alla trentina di MHz richiesti per poterci modulare dentro un segnale a 5MHz :P


EDIT: questi sembrano fra quelli migliori esistenti ... arrivano a 2 MHz e passa (e costano quanto un ROV professionale gia assemblato :P XD) www.blueview.com (il BV5000 e' impressionante  :smiley-eek-blue: :smiley-eek-blue: :smiley-eek-blue:)
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: lestofante on Jul 09, 2013, 02:56 pm
bhe certo, si parla di segnali di controllo e non segnali video. Credo che a frequenze troppo altre semplicemente inizi a far bollire l'acqua dal calore causato dall'eccitazione.
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Jul 10, 2013, 11:51 am
Ieri ho provato una gopro a mare.. che dirvi, mi sono scialato  XD
Ovviamente non ho chiesto se me la prestasse!
Comunque escluderei una connessione wifi o radio tra la videocamera all'interno del case ed un dispositivo di ricezione, già solo con l'app specifica per il cellulare ho visto che la qualità si abbassa decisamente ed il ritardo è di circa 2 secondi!

Pensavo così: vediamo se riesco a migliorare la qualità della mia attuale videocamerina installando il driver sul un altro pc per vedere almeno a colori, se si può guidare facendo riferimento a quel video una gopro gliela attacco all'esterno.
Se invece proprio non si riesce a guidare, potrei sostituire la videocamera con una simile ma di migliore qualità (tipo quella che aveva suggerito etemenanki, ma senza il super grandangolo) rimanendo su bassi prezzi altrimenti faccio prima a comprare una gopro.

Comunque non ho trovato una documentazione riguardo i segnali che si aspetta il bus usb della gopro 3 per il controllo.. qualcuno ne sa qualcosa?
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: testato on Sep 01, 2013, 09:09 am
Sul discorso radiocomandare un sottomarijo, ho visto un giocattolo che vendono con telecamera, l ho visto usare in un grande acquario.

Quindi si può radiocomandare ed inviare video anche sitt acqua ?
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Sep 01, 2013, 09:23 am
Se per "sott'acqua" intendi mezzo metro o poco piu ... oppure con potenze alte e frequenze basse, un metro circa ... dopo di che, l'acqua scherma tutto e non prende piu nessun comando, a meno che non ti tiri dietro una boa con un'antenna galleggiante :P

per qualche metro, si possono usare dei trasduttori ultrasonici specifici per comunicazione subacquea ... non un gran che, e costano un paio di spropositi quei sistemi :P ... e comunque niente video ...

Se ci devi inviare dei video, meglio un comando a cavo.
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: testato on Sep 01, 2013, 11:12 am
mi sono meravigliato anche io quando l'ho visto in un programma televisivo,
ma era un semplice giocattolo con una telecamera integrata ed un telecomando.
l'acquario dove lo facevano funzionare era molto grosso, credo un 3m cubi
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Madwriter on Sep 03, 2013, 11:07 am
fossi in te userei una buona telecamera a cavo(ne esistono un bel pò) e mi divertirei con opencv  ;)
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: MrJacko on Sep 03, 2013, 12:05 pm
Secondo me non conviene proprio complicarsi la vita con la comunicazione wireless..
Tutti i ROV professionali che ho visto hanno la comunicazione via cavo o al massimo via idrofoni (vedete su benthos.com).
Per la videocamera secondo me conviene orientarsi su prodotti flycam: fanno alcune versioni "marine" allettanti  :)
EDIT OT: gente fatevi un giro su cinechopper.com :smiley-eek:
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: ratto93 on Sep 08, 2013, 02:37 pm
Se non devi andare a profondità inferiori ai 30 metri e vuoi qualcosa di simil gopro ti consiglio la G-eye la vende decathlon, la fanno a 720 e 1080p, l'ho usata fino a 6 metri di progondità nuotando e fa filati da paura :)
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Madwriter on Sep 09, 2013, 04:02 pm

Se non devi andare a profondità inferiori ai 30 metri e vuoi qualcosa di simil gopro ti consiglio la G-eye la vende decathlon, la fanno a 720 e 1080p, l'ho usata fino a 6 metri di progondità nuotando e fa filati da paura :)

eh si che maglietta che mi ha fatto la nonna con la g-eye  :smiley-yell:
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: ratto93 on Sep 10, 2013, 10:32 am


Se non devi andare a profondità inferiori ai 30 metri e vuoi qualcosa di simil gopro ti consiglio la G-eye la vende decathlon, la fanno a 720 e 1080p, l'ho usata fino a 6 metri di progondità nuotando e fa filati da paura :)

eh si che maglietta che mi ha fatto la nonna con la g-eye  :smiley-yell:

ROTFL  :smiley-yell:
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Sep 17, 2013, 10:15 am
La scorsa settimana il mio comune ha organizzato un evento che permetteva a studenti, piccole imprese imprese o chiunque volesse partecipare, di esporre le proprie innovazioni tecnologiche e/o progetti. Con mia grande sorpresa ho conosciuto circa 2-3 persone che conoscevano la parola ROV (sono in un piccolo paese :) ) e che addirittura avevano avuto modo di metterci dentro le mani..
Una cosa che mi è stata detta è che la parte interna dei mezzi professionali è piena d'olio, in modo che, nel caso di un infiltrazione, sia l'olio ad uscire per la pressione e non l'acqua ad entrare!
Con mia grande sorpresa mi è stato anche detto che esistono mezzi ad uso professionale che sono privi di cavo..

Non so a voi ma tutto questo mi affascina .. :D
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Sep 17, 2013, 10:54 am
ALCUNE PARTI dei mezzi da alta profondita' (indicativamente dai 1000 metri in giu) vengono riempiti d'olio, piu che per le infiltrazioni e' per la resistenza meccanica (l'olio e' incomprimibile, quindi offre molta piu resistenza dell'aria in un contenitore sottoposto a pressione esterna ... tieni presente che parliamo di 1 atmosfera ogni 10 metri  ... se mandi un ROV a 10.000 metri, le custodie devono reggere una tonnellata per ogni centimetro quadro di superfice :P)

Il nostro arriva a 450 metri al massimo, e viaggia "in aria", senza olio nelle custodie ;)

Poi, non ci sono mezzi professionali senza cavo ... ci sono ROV "remotati" con una gabbia principale con il cavo, da cui poi il ROV esce connesso in fibra ottica, ma la "base" e' sempre collegata via cavo ...
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Sep 21, 2013, 10:50 am


Il nostro arriva a 450 metri al massimo, e viaggia "in aria", senza olio nelle custodie ;)



Vostro? Ci fai vedere qualcosa? :)
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Sep 21, 2013, 11:34 am
Lo chiamo "nostro" perche', anche se e' di proprieta' di un'amico che fa servizi fotografici e video, ne ho ricostruito una buona meta' (e tutte le volte che scassa qualcosa, indovina a chi telefona per ripararlo ? :P) ...

Ora ce n'e' anche un secondo, piu recente come struttura ma piu vecchio come elettronica, che sto "riprogettando da zero" (perche' l'elettronica originale, anche se funziona, non si capisce esattamente come fa a funzionare, da come e' ridotta :P XD) ... questo potra' (se tutto va bene :P XD) spedire su due diversi canali video (switchabili su piu telecamere), anziche' uno solo come il primo, e la centralina dovrebbe spedire giu fino ad un massimo di 48 comandi di tipo on/off, anche contemporanei ... mi sta facendo venire il mal di testa a farci stare tutto quanto, ma prima o poi ci riesco di sicuro :P

Appena arrivo a farle, ti posto qualche immagine ... al momento uno dei due e' "smantellato" in sede (ha fuso l'alimentatore principale), e l'altro e' in barca e lo sta usando in questi giorni ...
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Sep 21, 2013, 01:52 pm
Al momento pure il mio è fuori uso, l'ho messo su una mensola come soprammobile  :(

Quei piccoli relè che ho usato  (http://www.ebay.com/itm/10pcs-NEC-5V-RELAY-2-form-C-Double-coil-Mini-EA2-5TNFG-/221279501438?pt=US_Amplifier_Parts_Components&hash=item3385493c7e) sono stati dovuti sostituire svariate volte, al punto che li ho finiti ed un'elica è rimasta ferma!
Non so esattamente cosa sia, anche perchè 2 su 4 non si sono mai rotti, probabilmente si saranno rotti i contatti interni perchè la bobina scatta correttamente ma la corrente non passa.

Sbagliando si impara, la prossima volta implementerò uno stadio pilota basato su altro  :smiley-sweat:
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Sep 21, 2013, 02:51 pm
Sono per piccoli segnali, quei rele ... se li usi per dei motori, rischi che il contatto si incolli o si bruci ... entrambi i nostri usano dei Finder con contatti da 16A, e li ho gia sostituiti un paio di volte :P

(be', forse e' anche perche' i motori sono fatti con dei trapani da 300W :P XD)
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Sep 21, 2013, 07:45 pm
Come sono stato stupido.. questi relè li avevo usati in precedenza e non mi ero posto il problema della corrente ricordando (erroneamente) che ne supportasse a sufficienza. Invece sono da 2A e i motori ne assorbiranno anche 2.5!
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Sep 22, 2013, 09:51 am
Considera anche un'altra cosa, un motore e' un carico induttivo, e quindi alla chiusura potrebbe richiedere un picco di corrente maggiore ... inoltre quando inverti la rotazione, se non metti un'intervallo minimo fra le commutazioni, ed inverti, ad esempio, mentre sta ruotando, la corrente diventa moooolto piu alta, potrebbe richiederti "botte" da 10 o 15 A, anche se solo per decimi di secondo ...
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Sep 22, 2013, 06:20 pm

inoltre quando inverti la rotazione, se non metti un'intervallo minimo fra le commutazioni, ed inverti, ad esempio, mentre sta ruotando, la corrente diventa moooolto piu alta, potrebbe richiederti "botte" da 10 o 15 A, anche se solo per decimi di secondo ...


Ci avevo pensato a questa cosa e se non ricordo male dovrei aver preso le giuste precauzioni nel codice anche se non ricordo al momento, grazie dei preziosi suggerimenti :)
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Sep 25, 2013, 02:27 pm
> sciorty: oggi erano in sede tutti e due, cosi sono passato a fare qualche foto ... la qualita' e' abbastanza schifosa, perche' mi e' rimasta solo una compattina funzionante, ed ho pure dovuto ridimensionarle senno tinypic non me le caricava, ma dovrebbero rendere l'idea ;)

questo e' quello piu vecchio, all'inizio era molto diverso (una sola camera, solo due fari esterni, meta' dei cablaggi, niente sonar, ecc), ma poi a forza di modifiche ed aggiunte e' diventato cosi:

(http://i41.tinypic.com/j5fhht.jpg)
(http://i40.tinypic.com/s30soz.jpg)
(http://i39.tinypic.com/mr0ok.jpg)

Questo invece e' il secondo, e' piu grosso ed ha 4 motori anziche' 3, ma al momento e' smantellato perche' ha fuso l'alimentatore principale ed inoltre stiamo ricostruendo / modificando un po di pezzi ...

(http://i40.tinypic.com/2ponrjq.jpg)
(http://i43.tinypic.com/2rpy1di.jpg)

E questo e' meta' (circa 200m) del suo "cavettino" da 12mm :P

(http://i39.tinypic.com/2eofzfp.jpg)

Elettronica interna originale (l'elettronica non e' ridotta male come sembra nelle immagini ... molto di piu :P XD ... per questo devo rifarla quasi tutta :P) ... sul ROV, va montata all'interno di un cilindro di acciaio inox, ovviamente ...

(http://i41.tinypic.com/2h3323s.jpg)
(http://i40.tinypic.com/wrdhlz.jpg)
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: PaoloP on Sep 25, 2013, 03:27 pm
Senza parole.
:smiley-mr-green:
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: testato on Sep 25, 2013, 03:51 pm
impressionante,
Arte  :)
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: leo72 on Sep 30, 2013, 12:00 am

Arte  :)

Hai usato il termine giusto
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: LeonidRusnac on Sep 30, 2013, 12:33 am
Wow, senza parole proprio, complimenti..
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: PaoloP on Sep 30, 2013, 04:10 pm
Però nella nuova versione un Arduino da qualche parte lo devi mettere...

--> http://blog.arduino.cc/2013/09/28/it-runs-on-arduino/ (http://blog.arduino.cc/2013/09/28/it-runs-on-arduino/)
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Sep 30, 2013, 05:30 pm
LOL ... e ancora non e' completo (devo progettare un manipolatore anche per questo ... e poi trovare qualcuno che me lo costruisca :P)

PaoloP, e dove ce lo faccio stare ? :P ... in effetti all'inizio volevo usare un diverso sistema per spedire i comandi, pilotando un'interfaccia che remotava 8 canali bidirezionali piu un'RS485 su un segnale di rete sovrapposto all'alimentazione, il tutto controllato da Arduino, o meglio, da uno standalone, ma questo "coso" ha due diversi canali video che risalgono in contemporanea, e la cosa crea una marea di problemi fra risonanze ed armoniche ... adesso usa una portante relativamente bassa (intorno ai 700KHz) modulata da un chip modem FSK, che tramite un PIC spedisce giu la scansione di una catena di 6 shift register HC165 (per un massimo di 48 segnali 1/0 contemporaneamente) ... e nel ROV c'e' un'altro modem, un'altro PIC, ed un'altra catena di shift-drivers (per ora) che fanno l'operazione inversa ... ma la programmazione di questi PIC non e' roba mia, l'hanno fatta altre persone. (il ROV piu vecchio usa un sistema peggiore ... manda giu due portanti RF a 10 ed 11 MHz, ognuna modulata con una stringa di 16 bit ... puo mandare 32 comandi, ma solo 2 alla volta, uno per portante, e l'allineamento dei trasmettitori e dei ricevitori e' un'incubo e mezzo abbondante, non parliamo delle interferenze :P)

Al massimo potrei sostituire i due PIC con due Atmel, ma anche se so "COSA" fanno, non so esattamente "COME" lo fanno, e non ho ancora le conoscenze necessarie per scrivermi da zero uno sketch che faccia le stesse cose (e ne ho da studiarci, prima di arrivare a questi livelli) ... lo so che per voi softwaristi queste cose sono banalita', ma io sono un tecnico "hardware" (traduzione: "con la testa dura" :P XD) 
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Oct 08, 2013, 09:18 pm
:')



vuoi sposarmi?
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Oct 08, 2013, 09:21 pm
Puoi spiegarmi come gestisci la zavorra?
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Oct 09, 2013, 08:49 am
Intendi come lo rendi neutro come galleggiamento ? ... prima appendi la struttura senza galleggiante al suo centro geometrico e cerchi di bilanciarla in aria, che resti piu orizzontale possibile ... poi con la parte del galleggiante in termanto ad alta densita' (nel secondo va sopra, ma e' rimossa per lavorarci, nel primo e' il blocco verniciato di giallo che c'e' sopra) ed un po di "taglia e incolla" di pezzi di termanto e di piombi qui e la, finche' trovi il bilanciamento migliore ... non e' una cosa immediata, vanno fatte un po di prove in acqua finche' si trova il compromesso migliore ...

Bisogna usare per forza il termanto ad alta densita' (qualcuno lo chiama tarmanto, e credo che alcuni lo usino per farci delle tavole da surf e roba simile) come galleggiante, perche' e' quello che ha la minore comprimibilita' alla pressione ... se usi il normale polistirolo o roba simile, quando superi i 40 / 50 metri inizia a comprimersi e diminuisce la spinta di galleggiamento ... a 200 e piu metri la pressione te lo strizza come uno strofinaccio, smette di essere galleggiante, ed il ROV va a picco :P ... pero' non e' per niente economico  :smiley-eek-blue:
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: milvusmilvus on Oct 09, 2013, 11:27 pm
ho visto che ti sposti con le eliche, anche in verticale, non sollevano troppo limo dal fondo se ci stai vicino? no sarebbe meglio gestire la profondità, con delle "casse di espansione per l' aria" basterebbero dei cilindri stagni, e un motore che sposta uno stantuffo all interno, comprimendo l'aria, ovviamente i problemi per sigillare il tutto a certe pressioni non è da poco..
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Oct 10, 2013, 09:26 am
Potresti, in teoria, usare delle casse stagne e delle pompe per l'acqua ... presa d'acqua nel punto piu basso della cassa, piu ce ne pompi dentro meno galleggia, piu ne pompi fuori piu galleggia ... le pressioni sarebbero solo relativamente rilevanti, usando ad esempio cilindri verticali di inox da 3 o 4 mm di parete e 30cm di diametro, e pompe ad ingranaggi ... pero' in quel modo potresti gestire il galleggiamento, ma non la manovrabilita', ed inoltre gli spostamenti sarebbero molto lenti ... e comunque alzeresti in ogni caso una marea di limo con i motori di manovra (li le eliche verticali sono in alto, devi essere appoggiato al fondo per alzare limo in quantita', ed in quel caso le eliche di manovra te ne alzano comunque 10 volte tanto appena le muovi ... quello del limo e della visibilita' e' uno dei grossi problemi dei ROV)
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Oct 10, 2013, 04:35 pm
Quello che intendevo dire è..
Non mi sono ancora inoltrato nell'argomento della pressione e spinta idrostatica, vorrei sapere appunto se quello è semplicemente pieno d'aria per rendere neutro il ROV in acqua o se ci fai entrare\uscire dell'acqua in base alla densità della stessa e di altri fattori in gioco :)
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Oct 10, 2013, 04:55 pm
Ciao, la mia risposta di prima era per la domanda di milvusmilvus ... per quanto riguarda i nostri ROV, no, non ci sono casse stagne di nessun tipo ... sono stati resi "neutri" rispetto all'acqua bilanciando pesi e galleggianti, ed il movimento verticale lo danno le due eliche agli angoli (per quello piu grosso) e l'elica centrale (per quello piu piccolo) ... e' anche l'unico sistema se ti serve muoverti con un minimo di velocita' ...
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Oct 12, 2013, 10:16 am

Ciao, la mia risposta di prima era per la domanda di milvusmilvus ...


Si l'avevo capito :)

Ma allora come si comporta il mezzo avendo diverse condizioni dell'acqua? Se ad esempio lo mettessi in acqua dolce o comunque in acque con salinità minore (cosa che si presenta nei primi metri d'acqua anche solo se piove) non sarebbe negativo?
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Oct 12, 2013, 10:31 am
Tu parli del mare, io sto su un lago :P ... si, cambierebbe un po, ma i motori verticali compenserebbero comunque ... in genere per l'uso in mare si bilancia in un paio di metri d'acqua, e poi si compensa con i motori ... comunque e' meglio leggermente negativo, che leggermente positivo ... se e' positivo, devi continuare ad azionare i motori per tenerlo giu, e non sempre e' un bene, se e' leggermente negativo, puoi aiutare la risalita tirando un po il cavo (lo si puo tirare su, non tirare giu ;) :P)

Comunque un paio di sub che cambino i pesi al volo, almeno nelle fasi di bilanciamento, non fanno male ... poterlo bilanciare quando e' almeno a 30 o 40 metri, e' il massimo ...

Un'altro trucco per evitare di stressare troppo i motori in discesa rapida, e' quello di zavorrarlo con un paio di pietre, tenute dalla pinza, o comunque con della zavorra "a perdere" con rilascio comandato da un pulsante (altra cosa che gli sto mettendo :P) ... scendi velocemente, e quando sei giu apri la pinza (o sganci la zavorra) e via ... puo non sembrare, ma se lo devi far scendere 300 e passa metri, hai voglia a dargli di motore ... non e' mica una formula uno :P
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Oct 12, 2013, 03:11 pm

Un'altro trucco per evitare di stressare troppo i motori in discesa rapida, e' quello di zavorrarlo con un paio di pietre, tenute dalla pinza, o comunque con della zavorra "a perdere" con rilascio comandato da un pulsante (altra cosa che gli sto mettendo :P) ... scendi velocemente, e quando sei giu apri la pinza (o sganci la zavorra) e via ... puo non sembrare, ma se lo devi far scendere 300 e passa metri, hai voglia a dargli di motore ... non e' mica una formula uno :P


Ottima idea! certo, per te che sei arrivato alla pinza ahah ;)

Per il fattore pressione tempo fa mi chiesi se, con l'aumentare della profondità, l'aumentare della pressione non influisse sul bilanciamento del ROV, cito ciò che rispose Astrobeed:
Quote

Dato che il peso altro non è che la massa moltiplicata per la forza gravitazionale (F = M*A), ne consegue che se non cambia la massa e/o la gravità anche il peso non cambia, quello che cambia è la densità dell'acqua, dovuta sopratutto alle variazioni di temperatura e di salinità, ed è per questo motivo che cambia il punto neutro di galleggiamento.
Nel caso di esseri umani c'è pure il fatto che all'aumentare della pressione si viene compressi, parliamo di immersione normale e non di quelle fatte in saturazione, e diminuisce il volume occupato con il conseguente calo della spinta dovuta al principio di Archimede che va ad influire sulla galleggiabilità assieme alla densità dell'acqua.
Un rov sotto l'effetto della pressione si comprime molto meno di un corpo morbido come quello umano pertanto la variazione del volume dovuta alla pressione è trascurabile,


Non è per mettere in dubbio, ma tu che hai avuto esperienza, confermi che il variare della pressione non incida molto?
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Oct 12, 2013, 04:10 pm
Dipende dal tipo di galleggiante che usi, principalmente ... ad esempio, i nostri hanno le custodie dei fari, camere ed elettronica che non si comprimono piu di tanto (tubi di inox), e l'armatura e' fatta di tubi in inox, ogni sezione ha un forellino che permette l'ingresso dell'aria ... l'unica cosa che si puo comprimere e' il blocco di galleggiante sopra ...

Per questo usiamo del Termanto ad alta densita' ... essendo schiuma rigida di PVC, e non polistirolo, il suo indice di compressione e' molto minore ... fino a 400 metri, in acqua dolce, non ci ha mai dato particolari problemi ... passi da leggermente positivo in superfice a leggermente negativo sul fondo, ma a quelle profondita' c'e' da aspettarselo ...

L'unico modo per non avere questo problema sarebbe creare delle casse stagne "dinamiche" di bilanciamento, ma anche se la realizzazione pratica non comporta particolari problemi, la gestione ne darebbe ... come lo misuri l'indice neutro ? ... non esistono sensori per questo tipo di dati, dovresti compensare a mano, continuamente, quando vedi che galleggia di piu o di meno di quello che ti aspetti ... non e' che non si possa, un disegno di progetto l'avevo gia anche fatto, e' solo che non e' pratico da usare sul campo ...
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: lestofante on Oct 12, 2013, 11:04 pm
non si può usare un sistema IMU acceleromtero+gyro per l'autolivellamento, come nei quadricotteri?

edit: o anche un effetto pendolo
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Oct 13, 2013, 11:35 am
Il problema non e' il movimento come in un quad, e' l'assetto neutro o non neutro rispetto all'acqua circostante ... se il ROV e' leggermente positivo galleggia, se e' leggermente negativo affonda, ma non velocemente ... potrebbe, ad esempio, affondare o risalire di un metro in 30 secondi o piu ... inoltre, per stabilizzarlo in quel modo, dovresti aggiungergli dei motori secondari a tutti e 4 gli angoli per gestire solo la stabilizzazione ... ci sono gia ROV professionali (dal costo esorbitante) che integrano un sistema di mantenimento della posizione automatico, ma parliamo di quelli con 4 motori orizzontali (disposti a croce, a 45 gradi rispetto agli assi del ROV), piu due o quattro verticali ... tutti i motori sono gestiti da una scheda simile a quella degli autostabilizzatori dei quadricotteri, che livella e stabilizza, e corregge in continuazione le velocita' per compensare anche gli spostamenti dovuti alle correnti ... ma serve anche un ecolocalizzatore ad ultrasuoni esterno al ROV, in genere almeno due emettitori (di solito 3) posizionati ad una certa distanza l'uno dall'altro, piu il ricevitore sul ROV stesso, il software triangola la posizione in base ai segnali ricevuti (un po come un GPS, solo subacqueo :P)

In alternativa, i sistemi Tritech usano un singolo emettitore multifrequenza che trasmette posizioni e dati dalla superfice, creando una "emisfera dati" di circa 1000 metri dall'emettitore, ed il sonar accoppiato sul ROV e' in grado di riceverli e determinare la posizione all'interno di quello spazio emisferico ...

Pero' c'e' un piccolo, insignificante particolare ...

I prezzi dei sistemi professionali non te li danno neppure su richiesta, a meno che non li chiedi dimostrando che sei un'azienda o un'organizzazione (chissa' perche' ... forse perche' vedere sul sito cifre a 6 zeri, dissuarderebbe molti clienti ? ... :P) ... e comunque si usano su ROV marini grossi come minimo come un'utilitaria media :P ... mentre per i sistemi consumer ad emettitore singolo e a "basso" :smiley-eek-blue: prezzo, come ad esempio il Micron Nav USBL http://www.aditech-usa.com/en/shop/802-positioning-system-usbl-micro-nav.html , siamo intorno ai 20.000 dollari (alla faccia del basso prezzo :P XD) ... per il solo nav, non per il ROV, intendiamoci :P ... in piu, se ci vuoi aggiungere anche il mini sonar, per la versione piu economica, il Micron (e' quel cilindretto nero protetto dalla gabbia di teflon che vedi in cima al primo ROV, nelle foto) sono altri 8000 dollari :smiley-eek-blue:
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: lestofante on Oct 13, 2013, 01:09 pm
ah, scusate, quando ho letto assetto ho pensato all'orientamento, non al fatto di galleggiare.

Il discorso è complesso senza un sistema per simulare la pressione, un sistema esterno tipo GPS è valido fino ad un certo punto (immaino che basandosi sul suono, l'effetto doppler causato dalla corrente sia molto forte rispetto a quello che può avere un GPS)

Con il sonar, puoi trovare la distanza dal fondo e prendere alcuni oggetti sul fondo come punti di riferimento, un ò come le stelle per i naviganti, no? certo, serve un bel pò di potenza di calcolo, ma a quel punto in base a quanto i motori compensano ricavi l'assetto attuale :)

se mi porti qualche "video" del provertei volentieri a giocare con openCV, il sistema di cui sopra mi intriga tantissimo, ma volgio capirne la complessità.
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Oct 13, 2013, 02:18 pm
Video di cosa ? ... noi non abbiamo un MicroNav (non possiamo permettercelo :P), solo il sonar Micron (ed anche quella spesa e' stato un grosso sacrificio) ... Quindi al massimo potrei postarti qualche video della navigazione e del sonar ...

Per la profondita' c'e' gia un sensore di pressione (profondimetro) ...

Per la posizione ed il funzionamento, non ce l'abbiamo (magari potessimo :P) ... non sono sicuro che quei sistemi usino l'effetto doppler ... il sistema a due o tre emettitori funziona con i ritardi di segnale, un po come il GPS, ogni trasmettitore ha il suo codice, ed in base ai tempi si calcola la posizione dai ritardi dei tre trasmettitori (la cui posizione ovviamente deve essere conosciuta) ...  

Quanto al sistema USBL MicroNav, il funzionamento reale mi sa che lo conoscono solo loro ... qui c'e' il manuale utente dell'apparecchio, se ti puo servire a qualcosa, ma non credo che ci sia specificato molto a livello tecnico-costruttivo, in fondo e' un loro brevetto, e non credo lo divulghino troppo facilmente ...  http://www.tritech.co.uk/media/support/manuals/micronnav-system-product-manual0.pdf (http://www.tritech.co.uk/media/support/manuals/micronnav-system-product-manual0.pdf)


EDIT: strano, se non ci metto i tag "url", non mi posta piu gli indirizzi come link ... staranno lavorandoci ancora, sul forum ...
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Oct 13, 2013, 05:43 pm
Beh in effetti senza sapere quanta acqua stai facendo entrare ed uscire, e soprattutto senza sapere quanto influirà sul galleggiamento meglio lasciar perdere.. sinceramente speravo anche io che un accelerometro riuscisse a rilevare il problema!

Per il cablaggio dei motori e fari, immagino che quegli attacchi filettati servano per l'uscita ai motori/fari e qualcuno per l'alimentazione giusto? Nello specifico, come sono fatti e dove li hai recuperati?

P.S: Ma qualche video? :)

Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: lestofante on Oct 13, 2013, 06:02 pm
che non avessi video del sonar ok, ma immagino vi tiri fuori una specie di mappa di profondità, che si può immafginare come un flusso video, se ad ogni profondità corrisponde un colore.

Quote
Per la profondita' c'e' gia un sensore di pressione (profondimetro)

ma non è preciso come un ping/sonar giusto?

Quote
ed in base ai tempi si calcola la posizione dai ritardi dei tre trasmettitori

ma essendo il suono "lento", lo scorrere della correnteinfluisce molto sui tempi di arrivo dei messaggi.
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Oct 13, 2013, 06:20 pm
I connettori sono dei "normali" :P connettori AMP per uso militare ed industriale a 10 poli, leggermente modificati (senza le ghiere a vite originali) ... i "portaconnettori stagni" filettati invece sono realizzati su misura, perche' devono reggere 40 e passa atmosfere rimanendo stagni  ... la parte "fissa" e' un giunto idraulico (maschio-maschio) modificato internamente al tornio, la parte "mobile" sui cavi invece e' realizzata partendo da zero, perche' non c'era nulla di gia pronto che potesse essere utilizzato ... chiedero' se mi danno i disegni (non e' di nostra invenzione, quindi devo prima chiedere), ma per darti l'idea, ti posto un paio di immagini, purtroppo non sono venute bene, ma sono le uniche che ho qui adesso, e almeno si capisce all'incirca come si agganciano

(http://i39.tinypic.com/a0l7hg.jpg)

(http://i40.tinypic.com/xc54sk.jpg)
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Oct 13, 2013, 06:41 pm
lesto: no, qualche ripresa con il sonar me la faccio tirare fuori (ma e' uno schermo tipo radar con una mappa circolare, nulla di che), quello che non abbiamo e' il sistema di posizionamento MicroNav ... il Micron Sonar e' un multibeam a testa rotante, e ci da la mappa dello "spazio" circostante con gli echi che corrispondono agli ostacoli intorno al ROV ... non e' un sonar fisso di profondita' che ti da lo scorrimento del fondo (tipo i "cercapesci" :P) ... e purtroppo, neppure un "sidescan sonar" che ti ricrea le mappe in 3D de fondale su cui stai passando (quelli non vanno sul ROV, vanno sull'imbarcazione, oppure trainati a strascico, perche' funzionano solo se si muovono) ...

Il profondimetro a pressione e' quasi piu preciso del ping sonar, se e' tarato giusto (be, questo almeno ha una risoluzione di 10cm, piu che sufficente per quello che ci serve :P) ... purtroppo prima di martedi non riesco a vedere la persona che  gestisce tutto e ha i video, ma appena lo vedo gli chiedo se mi tira insieme qualcosa di decente da postare da qualche parte ... comunque un video, anche se breve e con poche immagini specifiche c'e' gia sul sito della deep, insieme ad un po di foto, non e' un gran che ma da un po l'idea.



EDIT: chiedo umilmente scusa :smiley-sweat: ... mi sono appena reso conto che in tutti i post non ho mai specificato che il nome del gruppo e' Deepexplorers e che c'e' un sito (pensavo di averlo fatto e davo per scontato che lo sapessi gia ... evidentemente i pochi neuroni che mi sono rimasti iniziano ad arrugginire, dev'essere l'eta' :P)

http://www.deepexplorers.it/index.php/video
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Oct 13, 2013, 09:57 pm
:smiley-eek: Cavolo quando mi lureo verò a lasciarvi il mio curriculum  :smiley-mr-green:

B E L L I S S I M O! Complimenti!


Quindi per i connettori niente di già pronto.. Ma la parte "mobile" è praticamente incollata al cavo?
Che motori hai utilizzato?

Edit: I connettori usati così (http://it.dhgate.com/product/rgb-connector-female-male-4-pin-for-3528/151457666.html), che pressione potrebbero reggere? Imbottendo la filettatura con un po' di teflon, per quel che potrebbe servire..

Edit2: Ok mi rispondo da solo. Nessuna ahah ho visto che di normativa un ip68 indica il grado di protezione massimo in questo caso..  roba del genere (http://www.omegafusibili.it/download/pdf/professional/connettoriip68.pdf).
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: leo72 on Oct 13, 2013, 10:01 pm
Potrebbero anche aggiornarlo il sito, le ultime novità sono di 2 anni fa  ;)
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Oct 14, 2013, 06:08 pm
> sciorty: lascia perdere il teflon, servono almeno un paio di o-ring, e con le pareti dei portaconnettori belle lisce ... nei connettori dei motori ci gira la 240, come in quello di ingresso (fai conto che una volta il nostro e' letteralmente esploso all'interno del bussolotto, sparando fuori la resinatura, perche' era rimasta un po troppa umidita' e non se n'era accorto nessuno :P)

I motori sono dei trapani Bosch a 220VAC da 300W (400 quelli nuovi) con la cassa "segata" (eliminati manico e fronzoli) e statore e rotore connessi alle schede  di pilotaggio mediante 6 fili ... questo serve sia per la regolazione della velocita' (4 velocita' fisse, selezionabili) sia per l'inversione di marcia ... l'accoppiamento all'elica e' fatto con un'asse di inox che gira su due cuscinetti in un cilindro, un paio di premistoppa di gomma fra i due cuscinetti, ed un premistoppa (sigillo, per essere piu esatti) dinamico ad anelli di ceramica sul terminale esterno ... e l'accoppiamento al motore dell'asse e' fatto con un'innesto esagonale sull'asse ed una sede esagonale saldata sul terminale del motore, al posto del mandrino originale ...

La parte "mobile" (maschio) non e' incollata al cavo, il portacavo finisce con un "portacanna" integrato nella struttura (tipo quelli dei rubinetti), e su quello si fascettano i tubi in plastica (quelli con la rete di rinforzo) ... i tubi sono fissati su portacanna ad entrambe le estremita', sia sui connettori sia sui bussolotti dell'equipaggiamento, e dentro quelli faccio passare i fili necessari ... e' praticamente l'unico sistema che funziona, per ottenere una certa sicurezza di tenuta, abbiamo gia provato anche i vari "pressacavi" cosiddetti "garantiti" per torce subacquee, ma dopo qualche settimana, o al massimo mese, il cavo si deforma nel punto di compressione, e la tenuta viene pregiudicata parecchio (magari regge se scendi a 40 o 50 metri, ma se vai a 200 o 300 si allaga :P)


> Leo: si, ma abbiamo un sacco di cose da fare e nessuno che lo gestisce (e' una ONLUS, non ce ne viene in tasca nulla, anzi, semmai il contrario :P XD) ... provero' a dirlo a chi traffica col sito ...
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Oct 14, 2013, 09:05 pm
Purtroppo non ho capito molto sulla parte mobile  :smiley-sweat:

Ma i motori sono messi lì o gli hai fatto un guscio? Se si, come? Allora in linea di massima che coppia devono avere i motori supponendo che il mezzo in questione sia quello di cui hai postato le foto?
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Oct 15, 2013, 10:10 am
Appena riesco a passare in sede cerchero' di fare qualche foto migliore, anche dei pezzi interni ... comunque, i motori sono racchiusi in cilindri di inox, con accoppiamento all'esterno tramite un'asse stagno ... come potenza, be', il mezzo e' massiccio (quello pui piccolo e' sui 60 chili ed ha 3 motori, l'altro di piu e ne ha 4) quindi necessita di una certa potenza se lo vuoi muovere abbastanza bene ... sono stati usati dei trapani da 400W l'uno, quindi fai tu il conto ...

Ci sono thrusters piu efficenti in commercio, gia fatti specificamente per uso sui ROV, ma costavano troppo :P ... sui 1000 dollari l'uno per il solo motore, senza controller, che costa quasi altrettanto :smiley-eek-blue: ... inoltre la maggior parte e' brushless, ed anche se un po piu efficenti, non erano utilizzabili in nessun modo con questo tipo di elettronica ...
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: lestofante on Oct 15, 2013, 10:22 am
eh, infatti, in teoria i brushless funzionano anche in acqua, o meglio ancora in un bagno d'olio, ed il loro costo è molto basso se vai sul modellismo ( e ci sono per tutte le misure), per i regolatori si spende qualcosa in più, ma se per esempio prendi gli AfroESC, progettati per i multirotori ma dovrebbero fare al caso (sono opensource e openhardware):

Quote
These units use good quality, all N-channel MOSFETs and 16MHz ceramic resonators, similar to the common F-30A ESCs, but also have jitter-free PWM input on the ICP pin and both the i²c and the UART pins are routed to pads for DIY use. Any valid arming signal on any input type will automatically select that input and disable the others until the signal is lost for >2s. And there are LEDs!


te li metto visto che hano i2c e UART, magari riesci ad usarli con l'elettronica attuale. Però arrivano al massimo a 30A a 4s(circa 14V), quindi 400w a motore rischi di friggerli... ma se stai sui 300/350 e recuperi quei 50w dall'efficienza..
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Oct 15, 2013, 02:40 pm
Il problema e' che non sono brushless "da modellismo", ma motori "da macchina utensile" ... tipo questi, per intenderci

(http://i44.tinypic.com/25qwyo5.jpg)

O anche piu grossi, con i loro rispettivi drivers ... molti thrusters usano motori brushless da 56 o 75 mm di diametro e lunghi 20 o 25 cm ... non e' la velocita' che serve (i nostri ad esempio "viaggiano" a 1200 / 1400 RPM al massimo) ma la potenza in uscita ...

Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Oct 15, 2013, 03:25 pm
Ma delle pompe di sentina più grosse come le vedi? Considera che le mie sono da 360 GPH e lavorano egregiamente, ma questa (http://www.nautimarketshop.com/shop/product/4770/Pompa-di-sentina-Nautiline-12V-1100GPH-Codice-38522856.html) ad esempio ha già 70W e salgono fino a 240! (E pure 240 euro)
Non le farei scendere a più di 10 metri però sarei già a metà lavoro se dovessi fare un ulteriore guscio
:smiley-mr-green:
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: lestofante on Oct 15, 2013, 03:41 pm

O anche piu grossi, con i loro rispettivi drivers ... molti thrusters usano motori brushless da 56 o 75 mm di diametro e lunghi 20 o 25 cm ... non e' la velocita' che serve (i nostri ad esempio "viaggiano" a 1200 / 1400 RPM al massimo) ma la potenza in uscita ...


in effetti quelli da modellismo per nave che vedo viaggiano sui 1200/4000rpv, quindi necesiterebbero di una gearbox, o di propeller più piccole... non so
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Oct 15, 2013, 04:14 pm
> sciorty: quelle pompettine funzionerebbero per un piccolo ROV, non per spostare 60 e passa chili ;)


> lesto: le eliche sono larghe una spanna, circa ;) ... sott'acqua non serve farle girare troppo veloci, senno vai in cavitazione ...

Alcuni per ROV a basse profondita' (50 metri, forse 100 al massimo) hanno usato dei motori da fuoribordo elettrici, ma a 400 metri quelle tenute stagne in gomma tendono a non essere piu tanto stagne ... noi usiamo tenute a compressione con coppie di anelli ceramica/grafite, e qualche volta un po di acqua riesce ad entrare lo stesso :P
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Oct 17, 2013, 05:01 pm
Però aspetta voglio darmi una spiegazione.
(Non voglio utilizzare una pompa di sentina, solo capire con che criterio andrebbero scelti i motori)

Più che di peso da spostare dovremmo parlare di volume perchè se il ROV, che sia 5 o 50 kg, ha un gelleggiamento neutro in acqua quello che serve sono eliche più grosse per spostare una quantità d'acqua maggiore: più coppia.
Ora, le pompe di sentina, all'aumentare della loro potenza (w), aumentano solo i giri al minuto o la coppia?
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: lestofante on Oct 17, 2013, 05:30 pm
più lunga è una pala, più alta sarà la sua velocità periferica.
come ha detto prima Etemenanki, devi fare attenzione che questa velocità NON superi un certo limite o ti becchi la cavitazione. Il problema è analogo a quello degli elicotteri e la velocità del suono; una pala più lunga è più efficiente, ma se la fai troppo lunga e la pala diventa supersonica... bhe hai problemi che credo simili: stress meccanico e diverse formule fisiche da prendere in considerazione.. quindi dovresti creare un sistema o ch parte supersonico/in cavitazione e pensato sulo per quello (molto difficile) o crare un sistema che parte da "normale" fino ad arrivare un quello stato (molto diffcile^2)
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Oct 18, 2013, 03:06 pm
Non conoscevo questo fenomeno, in ogni caso la mia non era un affermazione riguardante la necessità di aumentare il numero di giri, ma una domanda sul rapporto che ci potrebbe essere tra W e coppia! Capire meglio come vanno scelti i motori insomma :)
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Oct 18, 2013, 03:25 pm
Probabilmente ci sono delle tabelle, ma niente batte l'esperienza diretta, specie per tutte le cose che le tabelle non sono in grado di dirti ... l'acqua e' comunque un mezzo che oppone resistenza, ed in cui l'idrodinamica, anche per le cose che sembrano piu insignificanti, conta parecchio e "rompe i c...osiddetti" :P in modi che non ti aspetti ...

Ti faccio un'esempio ... fra questi due ROV, quello piu piccolo e' il MENO maneggevole ed il piu lento (anche se non di tantissimo), nonostante montino praticamente gli stessi motori con la stessa potenza ed eliche di diametri uguali ... semplicemente perche' la struttura generale, in movimento, offre piu attrito di quello piu grosso (anche se non si direbbe :P)
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Oct 19, 2013, 02:32 pm
Alla fine l'ideale sarebbe fare un guscio per dei brushless..
Comunque anche sui forum di ROV vedo che moltiiissima gente li utilizza nudi senza accusare problemi neanche a lungo andare.. boh!

Comunque quello che mi chiedo:
Per connettere l'elettronica che c'è dentro il corpo ai motori all'esterno si usano quei connettori.. ma per far entrare i connettori all'interno del motore o del corpo cosa si usa? Forse qualche metodo grezzo visto che comunque quelli vanno sempre tenuti lì fermi, tipo (dico TIPO) colle?

E se ad esempio volessi usare questo (http://bulgin.co.uk/Products/Buccaneer/buccaneer_images/Ethernet-Bucc-PUR-2_400px.jpg) come ombelicale per il segnale, come lo allungo? Devo Farmene produrre uno lungo tot. metri o c'è qualche modo per "allungarlo"?
Io ad esempio ho usato del nastro vulcanizzato per coprire la saldatura di alcuni fili che stanno fuori, si è rivelato ottimo ma finora non sono sceso a qualche paio di metri..

Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Oct 19, 2013, 03:20 pm
Il problema sta tutto nella portata ... se scendi ad un paio di metri, colle e resine sono sufficenti, se scendi a 400, no ... ;)
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Oct 19, 2013, 05:46 pm
E quindi? ahah era sottointeso nella domanda: chiedere come vengano ovviati ad alte profondità i problemi che io ho affrontato a basse profondità!
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Oct 20, 2013, 10:51 am
Con dei portacanna (da idraulica :P , oppure fatti con pezzi di tubo inox saldato al corpo della custodia o connesso con un filetto, secondo il tipo di custodia) su cui si forza un tubo in plastica (quello a due strati con dentro la rete di rinforzo, tipo giardino o gas) fissati sul portacanna con fascette ben serrate, ed i fili che viaggiano dentro il tubo ;) ... e connettori resinati nei portaconnettori con epoxy bicomponente, dove non e' possibile usare il tubo esterno, tipo l'ombelicale.

Non sono ancora riuscito a passare in sede, troppo casino, appena ci riesco faccio qualche altra foto dei dettagli.
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: mauriver on Nov 27, 2013, 11:57 am
Ciao a tutti,
anch'io mi interesso di ROV da un paio d'anni, in questo tempo ho raccolto moltissimo materiale e progetti funzionanti (uno, in particolare, il più sofisticato, utilizza arduino).
Molto interessante un progetto in cui il ROV è collegato alla barca (o alla base) con un cavo UTP CAT5.
Il cavo è utilizzato per ricevere il flusso video utilizzando dei baloon e per alimentare il ROV.
Tutti i comandi sono inviati al ROV via radio, con un radiocomando per imbarcazioni o per auto (no aerei), l'autore diceva che il cavo funzionava come un'enorme antenna ed i segnali arrivavano benissimo al ROV.
Con questa soluzione, era possibile gestire praticamente tutto, dipendentemente dai canali del radiocomando utilizzato.

Mauriver

ps per Etemenanki: anche io sono delle tue parti, l'idea era di costruire il ROV per utilizzarlo sul Garda.
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: sciorty on Dec 23, 2013, 07:24 pm
Ciao mauriver!
Se ti va, puoi anche condividere qui con noi del materiale, che ti appartenga o meno.
Lo scopo del mio topic non è tanto di mettere in mostra il mio progetto, ma di avere l'opportunità di raccogliere più informazioni possibili su questo mondo e far si che quest'ultime vengano condivise :)
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: testato on Dec 23, 2013, 10:08 pm

l'autore diceva che il cavo funzionava come un'enorme antenna ed i segnali arrivavano benissimo al ROV.

Non capisco cosa vuoi dire, se c'e' un cavo subacqueo tra il rov e la barca cosa c'entra l'antenna ? il cavo non fa da antenna, fa da cavo  :)
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: mauriver on Dec 25, 2013, 05:59 pm


l'autore diceva che il cavo funzionava come un'enorme antenna ed i segnali arrivavano benissimo al ROV.

Non capisco cosa vuoi dire, se c'e' un cavo subacqueo tra il rov e la barca cosa c'entra l'antenna ? il cavo non fa da antenna, fa da cavo  :)


L'autore del progetto dice proprio così, io non l'ho provato quindi non posso confermarlo ne smentirlo.
Dalle foto sembra funzioni....
Questo è un estratto del progetto:
......
The radio signal gets down to the sub via the video and power cable for the lights. I use a battery on board the sub because of volt drop thru the thin cat 5 cable. You do not have to connect the radio transmitter to the tether (cat5 cable) as the cable itself is a great big antenna!
......

Ciao
Maurizio

Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: mauriver on Dec 25, 2013, 06:17 pm

Ciao mauriver!
Se ti va, puoi anche condividere qui con noi del materiale, che ti appartenga o meno.
Lo scopo del mio topic non è tanto di mettere in mostra il mio progetto, ma di avere l'opportunità di raccogliere più informazioni possibili su questo mondo e far si che quest'ultime vengano condivise :)


Io non avrei nessun problema a renderlo pubblico ma non credo che gli autori ne siano entusiasti, sono studenti universitari canadesi che vendono il progetto su ebay.
Si tratta di un progetto veramente complesso, loro ti danno tutto, addirittura i disegni per costruire alcuni particolari con una stampante 3D.
L'interfaccia grafica è bellissima, sullo schermo del PC vedi le immagini in diretta e in sovraimpressione ci sono i dati dei sensori del ROV.
Questo può essere gestito con un joistick o tramite mouse con l'interfaccia grafica.
In questo link vedi il ROV durante il primo test in vasca:  http://www.interspec.org/index.php/rovs/75-sea-monkey-rov

Maurizio

Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Dec 25, 2013, 06:48 pm
Dubito che un cavo subacqueo possa fare da antenna, visto che per radiocomandare qualcosa a piu di pochi metri sott'acqua bisogna usare potenze assurde o trasmettitori "radio" a 300KHz e simili frequenze :P

Probabilmente e' la parte che timane fuori dall'acqua che fa da "antenna"m convogliando parte del segnale al ricevitore, ma non mi sembra un sistema molto efficente ... troppe incognite ...

Di che profondita' parliamo ?
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: astrobeed on Dec 25, 2013, 07:14 pm

Dubito che un cavo subacqueo possa fare da antenna, visto che per radiocomandare qualcosa a piu di pochi metri sott'acqua bisogna usare potenze assurde o trasmettitori "radio" a 300KHz e simili frequenze :P


Infatti un cavo sommerso non è una antenna, e poi che senso ha usare la RF quando si ha un cavo ? Si manda tutto attraverso il cavo, video, telemetria e comandi.
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Dec 26, 2013, 11:12 am
Be', il problema e' quando ci devi mandare troppa roba :P ... nel nostro cavo, ad esempio, passa l'alimentazione (260VAC, che diventano 290 quando attivi i motori, per compensare la caduta), piu i comandi in modulazione RF a 10 ed 11 MHz (stringhe FSK su portante a 750KHz, in quello nuovo, cosi ci si puo mandare fino a 40 segnali, anziche' solo 16), piu il canale video di ritorno (due, su quello nuovo) in banda analogica sui 50MHz, il tutto sovrapposto ... un discreto casino :P XD

A proposito di segnali incasinati ... qualcuno sa se c'e' il modo di remotare una RS485 in bidirezionale su portante RF modulata (magari fra 10 e 20 MHz), almeno in half-duplex ? ... di gia fatto non mi sembra, almeno io non sono riuscito a trovare nulla di simile ...
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: mauriver on Dec 26, 2013, 11:21 am

Dubito che un cavo subacqueo possa fare da antenna, visto che per radiocomandare qualcosa a piu di pochi metri sott'acqua bisogna usare potenze assurde o trasmettitori "radio" a 300KHz e simili frequenze :P

Probabilmente e' la parte che timane fuori dall'acqua che fa da "antenna"m convogliando parte del segnale al ricevitore, ma non mi sembra un sistema molto efficente ... troppe incognite ...

Di che profondita' parliamo ?


Lui dice di aver usato un radiocomando Hitec Zebra 4, mi sembra trasmetta ad una frequenza attorno ai 40MHz.
Se non erro, nella "lista della spesa" parlava di 50 metri di cavo, quindi profondità abbastanza limitata.
Rimane il fatto che stiamo discutendo della teoria contro la pratica, mi sembra tanto la storia del calabrone...
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: astrobeed on Dec 26, 2013, 11:22 am

Be', il problema e' quando ci devi mandare troppa roba :P ... nel nostro cavo, ad esempio, passa l'alimentazione (260VAC, che diventano 290 quando attivi i motori, per compensare la caduta), piu i comandi in modulazione RF a 10 ed 11 MHz (stringhe FSK su portante a


Non voglio fare il rompi :), però tutta la parte comandi e telemetria la fai passare su RS485, impegni una coppia del cavo UTP, la parte video su una seconda coppia tramite gli appositi adattatori, ci passano tranquillamente quattro segnali video PAL come banda disponibile, le restanti due coppie si usano per l'alimentazione, ci passano fino a 10 Ampere che a 260V sono 2600 VA come potenza massima teorica, poi tocca fare i conti con le perdite.
Meglio ancora, due coppie per l'alimentazione e due coppie per una connessione ethernet, hai 100 Mbps utili di banda dove hai voglia a far passare canali video, pure HD, e comandi/telemetria :)
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: mauriver on Dec 26, 2013, 11:26 am
Se poi usi una batteria tampone sul ROV per i picchi di potenza, forse puoi veicolare anche i 12V, bisognerebbe fare due conti.
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: astrobeed on Dec 26, 2013, 11:29 am

Lui dice di aver usato un radiocomando Hitec Zebra 4,


Bella schifezza, è quanto di peggio puoi usare.  :D

Quote

mi sembra trasmetta ad una frequenza attorno ai 40MHz.


Frequenza che non si può più usare per i radiocomandi in tutta le UE, devi passare alle bande ISM 868 MHz (pure questa andrà in disuso perché riassegnata al LTE) o 2.4 GHz

Quote

Se non erro, nella "lista della spesa" parlava di 50 metri di cavo, quindi profondità abbastanza limitata.


La lunghezza del cavo è importante per le perdite sulla alimentazione, a meno che il ROV non ha le batterie a bordo, e la banda passante utile, 50 metri non sono un problema in nessun caso.

Quote

Rimane il fatto che stiamo discutendo della teoria contro la pratica, mi sembra tanto al storia del calabrone...


Quella del calabrone è una leggenda metropolitana nata negli anni 30, agli scienziati piace scherzare però ci sono sempre i "polli" che ci cascano :)
Con solo la teoria non fai molta strada, idem con solo la pratica, ci vogliono sempre tutti e due.
Title: Re: ROV - sottomarino a comando remoto
Post by: Etemenanki on Dec 26, 2013, 12:04 pm

... impegni una coppia del cavo UTP ...


Ehm ... il suo, forse ... il nostro e' 400 metri di cavo RG schermato ad assetto neutro :P XD

Comunque si, una cosa simile l'ho fatta con un sonar a calata "prototipo", per il quale abbiamo provato ad usare 300 metri di cavo ethernet ... una coppia per la linea del sonar (RS485), una per il video (balun con ricevitore attivo), una coppia per trasferirci un paio di comandi (accendere le luci e chiudere la "pinza") ed una coppia per mantenere sempre in "carica tampone" la batteria (altrimenti niente luci quando servono :P)