Oggi, grazie alla giornata primaverile, ho provato il porting di Open Pilot per la STM32F Discovery sul quadricottero, avevo già preparato una carrier su millefori simile a questa che va perfettamente sul frame di Mikrokopter, il telaio del mio quadri è realizzato con i loro pezzi.
Se non volete "impazzire" a compilare tutto, ci sono le istruzioni per settare l'ambiente di lavoro sia con Linux (da preferire in questo caso) che per Windows e Mac OS, potete scaricare gli eseguibili, sia per il micro che per la stazione a terra (solo windows), qui.
Per caricare il firmware sulla STM32F3 è indispensabile caricare prima il bootloader tramite l'STLINK V2 integrato sulla scheda, poi il firmware vero e proprio tramite il software della stazione a terra dall'apposita pagina, nel wiki trovate tutti i reference sia per il pin out della scheda che per la procedura di caricamento del software.
Avevo già fatto un presetup a terra e sebbene non perfetto il quadri si è comportato molto bene, ho provato il return to home con il gps e funziona benissimo, molto bello, e molto ben fatto, il software della stazione a terra, la schermata principale è totalmente configurabile ed è possibile vedere la mappa del terreno di volo, in tempo reale in base ai dati GPS, tramite download diretto da internet (serve una connessione sul campo) oppure da dati precedentemente scaricati.
Per farla breve, se volete un ottimo software pronto all'uso per un quadri con una marcia in più basato sulla STM32F3 questo porting è quello che fa per voi, ovviamente è totalmente open source e può essere un ottimo "template" di partenza per sviluppare software personalizzato.