Non funziona.
Rileggendo la documentazione che mi hai linkato, mi sembra di capire che comunque si possono verificare condizioni anomale, come ISR nidificate che possono saturare lo stack. Difatti facendo eseguire un paio di task insieme, di cui uno freezante, ad un certo punto i led che ho messo di debug lampeggiano stranamente, poi il tutto si resetta e riparte per bene, per poi riandare in tilt di lì a poco.