astrobeed:
samu_87:
Ho fatto qualche passo avanti, vi posto il video del risultato (ancora in beta) che ho ottenuto applicando un PID per cercare di bilanciare un asse: Self Balancing - 1 asse - YouTubeDirei che sei sulla buona strada
Ho notato però che l'input del sensore è poco uniforme, quindi per procedere devo assolutamente implementare un filtro di kalman come questo Gioblu.com is for sale | HugeDomains ma ho una domanda da niubbo,
Si ti serve un Kalman, ma non quella cosa che trovi sul tutorial che hai linkato, è tutto meno che un vero Kalman
Il Kalman lo applichi a tutto il sistema, ovvero a tutti i d.o.f., e questo richiede un grosso lavoro di analisi matematica e devi anche conoscere in modo abbastanza preciso le funzioni di trasferimento del sistema altrimenti te lo scordi di implementare un Kalman che sia realmente preciso.
Potresti optare per la soluzione di Lesto che utilizza solo la DCM, molto più semplice da implementare e offre lo stesso buoni risultati.
Ovviamente c'è sempre la questione pid, che è tutt'altro che secondaria, e da quello che hai scritto qui direi che non hai le idee molto chiare su cosa sia e come funziona il pid
Ti consiglio di cercare il corso pid di Livio Orsini, lo trovi in formato pdf liberamente scaricabile, è la miglior introduzione possibile al mondo del pid che, dietro l'apparente semplicità della formulazione canonica, nasconde molte insidie e alberga il maligno (come direbbe Bonolis).
Intanto ti ringrazio, mi sa che inizierò la DCM.
Per quanto riguarda il PID ho trovato questi materiali, inserisco i link così che possano essere utili ad altri:
http://www.fabbrimarco.com/droboitalia/Le%20guide%20di%20Roboitalia%20-%20il%20PID%20facile1.pdf
http://www.plcforum.info/didattica/conreg/conreg.htm
Poi devo assolutamente visualizzare l'andamento dei valori con grafici tramite Processing.
Ringrazio molto anche lesto!