help code robot autonome

merci pour votre aide...

Voilà les résultats dans le serial monitor qui prouvent que tout va bien pourtant...(j'ai mis mes mains devant le capteur quand les mesures sont faibles...)

Dist D : 134
Dist G : 252
Go C
Dist D : 136
Dist G : 252
Go C
Dist D : 8
Dist G : 252
Go G
Dist D : 5
Dist G : 6
Go D
Dist D : 5
Dist G : 7
Go D
Dist D : 191
Dist G : 252
Go C