[Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo

lesto:
ma per motivazioni strutturali legge anche l'accelerazione gravitazionale.

Non è per motivazioni strutturali, è per motivi fisici visto che la gravità è una forza applicata a una massa pertanto esprime una accelerazione (A=F/M), come tale viene misurata da un accelerometro in funzione dell'angolo tra asse e centro della terra, se l'asse è perfettamente ortogonale la gravità non influisce in nessun modo.