Mischien dat een 'rotating mirror' positie bepaling (hoek bepaling naar meerdere bronnen) voor jullie kan werken.
Idee is zeg 4tal IR bronnen in de hoeken van het veld, robot heeft een rotating mirror sensor en kan zo de hoek van zichzelf tot ieder van deze 4 lichtbronnen bepalen.
Probleem is grote afstanden, medespelers die licht blokeren, onderscheid tussen de 4 lichtbronnen(modulatie). hummz... 