Arduino + Dyanmixel ax-12

hola , quisiera saber si alguien sabe como es el envio de datos a esta clase de servos ya que estos no sosn servos cualquiera, son super servos y se les envia un trama de dato pero no he logrado moverlos . sia lguien ha manejado esto se los agradezco , tengo el arduino mega y el duemilanove

http://www.pablogindel.com/2010/01/biblioteca-de-arduino-para-ax-12/

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