Heke:
Creo que este enlace se ajusta a lo que quieres pues emplea el L298, emplea motores DC y es un "carrito"Tutorial: Robot 4x4 con Arduino - BricoGeek.com
Un saludo.
Si, pero él está buscando una solución, sin usar un Shield, en ese tutorial incluyen uno.
No se mucho del tema, y con los 12V hay que tener cuidado, pero imagino que puedes leer sobre "Puentes H" caseros.
Busca en Google "puente h con transistores npn" no se hasta dónde los transistores aguantan bien, sino creo (y digo creo, porque no soy experto en lo absoluto) en lugar de transistores, tendrías que usar MOSFET de canal N (que creo que también son transistores) pero son mas "confiables" y aislan la corriente de la señal de la que se usa en el circuito en si.
Justo ayer estuve leyendo sobre el tema y jugando en el Crocodrile Technology armando uno de esos para simulación.
Funcionar funciona, y se que se pueden agregar diodos, para controlar el flujo de la corriente, eso aún no lo he probado. Tampoco se que tan seguro es 
Ya me han explotado los transistores en el simulador jejeje...