Bonsoir
je serai étonné qu'on ne trouve pas d'exemple utilisable (schéma et code) dans les notes d'application des fabricants de petits DSP . (dsPIC par exemple)
De mon côté je ne pense qu'à deux réalisations assez anciennes (on a l'âge de ses notes d'application !!)
- un petit bijou d'elm-chan avec un 90S2313, PID et plusieurs modes de fonctionnement dont l'asservissement de position http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html
-encore plus ancien : une note d'application complète de Microchip (pour un Pic obsolète, famille 17C)
http://ww1.microchip.com/downloads/cn/AppNotes/cn_00532c.pdf
ça permet au moins de donner des indications pour bâtir son code