Rieccomi 
Bè, non verrà una cosa precisissima ma puoi provare. Dal sito ho letto: 66RPM a 5V. La tu tensione è prossima ai 5 V (4.5) quindi saranno un po' meno: per semplificare i calcoli scegliamo 60 rpm, quindi un giro al secondo. Ora serve il diametro delle tue ruote, senza di quello non se pò fa niente. Prendiamo come esempio delle ruote da 5cm (come le mie). Sai che in un secondo fa un giro e quindi 5pigreco: 3.1425=15.71 cm
Ecco allora che in un secondo il tuo robot ha fatto 15 cm. Mancando il diametro delle tue ruote non si possono fare calcoli precisi, e dovresti anche vedere quante rotazioni fa col tuo voltaggio cronometro in mano (magari metti una facetta e ogni volta che la vedi passare tracci un riga) OK?