i motori DC sono motori comunissimi, ce ne sono milioni di tipi, devi vedere le caratteristiche della motor shield e trovare modelli che rientrino in tali caratteristiche, non devi fare grandissimi sforzi 
EDIT: voglio provare a rimettere in discussione la cosa. Sul link ufficiale leggo testualmente:
Operating Voltage 5V to 12V
Motor controller L298P, Drives 2 DC motors or 1 stepper motor Max current 2A per channel or 4A max (with external power supply)
Current sensing 1.65V/A
Free running stop and brake function
Perché gli è stato detto che non può pilotare correttamente uno step motor? Chi sbaglia, chi suggerisce o il team di Arduino (che a questo punto spaccerebbe qualcosa per qualcos'altro e sarebbe gravissimo)?
MI parleva di aver letto di correnti inferiori al mezzo A, ma qui leggo 2A per canale o 4A massimo.
Si possono avere chiarimenti in merito, nell'interesse di Kurtommy, ovviamente?
Concludo dicendo che NON ho mai usato alcun tipo di motore quindi non mi condannate al rogo se ho sbagliato.