Ciau
Forse vi eravate dimenticati di me, nelle ultime settimane (addirittura mesi!) si può dire che non sono neanche etrato sul forum!
Sull'iniziare di Gennaio iniziai a lavorare su un prototipo di rov. Acquistai il materiale elettronico necessario e nel frattempo iniziai la costruzione del corpo del mezzo, che però, di non fare entrare acqua, non ne voleva sapere.
Dopo un certo periodo di inattività decisi tra maggio ed aprile di dedicarmi alla progettazione di un eventuale schema elettrico che successivamente concretizzai a scuola su di un pcb.
Ma l'acqua entrava, e di un immersione con scheda non se ne parlava ancora, decisi quindi di rifare la struttura.
Corpo: Rifornito presso ditte della zona di uno scarto di tubo dal diametro di 110 mm e di opportuni collari per l'avvitamento di un tappo e l'incollaggio di una cupola.
Motori: 4 pompe di sentina opportunamente modificate ai quali alberi sono stati aggiunte delle specifiche eliche. 12V DC e circa2.5A
Sostegni: Staffe per tubi, di diametro opportuno per corpo e per motori. Gambe costruite dal fabbro sotto casa.
Fari: 2 led 3W con opportuna lente, inserita all'interno di un tubo per irrigazione di opportuno diametro e quindi chiusi con quei tappetti che si mettono nei gambi delle sedie.
Videocamera: Giocattolino, inizialmente dotato di adattatore d'impedenza data la lunghezza del cavo (30 mt.) in seguito alla rottura dell'adattatore ne ho fatto a meno senza notare particolari perdite di qualità. (non che ce ne fosse chissà quanta!)
Batteria: Collocata all'interno del mezzo, LiPo 3S 5800mAh 25C
Cavo: Ethernet Cat5, 30 mt.
Lato PC:
Convertitore USB-RS485 e convertitore videoUSB (grabber?). Un joystick per il controllo dei motori ed un programma scritto in python che elabora un pacchettino di dati da spedire sulla porta seriale.
Purtroppo i driver del convertitore video installati sul computer del mio amico avranno dato problemi, la ripresa è infatti in b\n oltre che essere sfocata..
Per quanto riguarda il controllo dei motori sono stati usati direttamente degli ESC per motori brushed viste le elevate correnti in gioco ed un relè a doppia bobina per l'inversione della polarità. E' stato creato un apposito stadio pilota per il relè che permette di alternare le due bobine ( e quindi l'inversione della polarità dei motori) con un solo pin di arduino.
Lo so, alcune piste sono troppo strette ma stretto era anche il tempo :~
Sono stati lasciati dei pin liberi per collocare un eventuale freeimu per il bilanciamento autonomo del mezzo.
La scelta del cavo ethernet è stata dettata dal fatto che dispone di quattro coppie di cavi intrecciati tra di loro, che risultano essere un mezzo ideale per lo standard 485.
Sono state usate tre coppie ma ne sarebbero bastate 2: una per l'rs485 (half duplex) e una per il video. Ma il prof non si è molto convinto e si è deciso quindi di accoppiare ogni polo dell'rs485 a massa, usando quindi 2 doppini. Un quarto doppino è stato lasciato libero per un eventuale segnale audio.
Dal punto di vista software:
L'asse y dello stick destro del joystick corrisponde all'avanzamento sull'asse orizzontale, ad una variazione dell'asse x dello stick varia anche la direzione dello spostamento (quindi destra o sinistra)
L'asse y dello stick sinistro corrisponde invece all'avanzamento sull'asse verticale, quindi la profondità. Anche qui ad una variazione dell'asse x dello stick varia la velocità delle due eliche per uno spostamento laterale, ma ci si deve ancora lavorare bene..
Essendo la comunicazione bidirezionale, su richiesta dell'utente il mezzo può restituire delle informazioni che potrebbero essere pressione, temperatura e quant'altro ma dal momento che manca proprio l'hardware necessario viene inviata una 'A' a scopo dimostrativo.
Ragazzi sono un po' teso, domani ho l'orale della maturità e infatti mi rendo conto di aver descritto un po' maluccio.. ma la mia commissione non sarà di tecnici a parte un professore interno, quindi inutile annoiarli con le specifiche elettroniche.
Per qualsiasi info mi metto a disposizione anche sull'email dario.sciortino@yahoo.it.
Ah il disegnino è per dire alla commissione che una prospettiva per il futuro potrebbe essere quella di eliminare il cavo tra utente e mezzo. Mantenerlo si tra mezzo e superficie ma su quest'ultima potrebbe essere collocato un dispositivo radio che comunica con la riva.
Allego file python, schema in pdf, e codici arduino. Non riesco a caricare altro quindi su richiesta posso fornire anche i file gerber per il pcb o il layout
Sono molto gradite le domande, anche per prepararmi a domani :~ :~ :~
joystick.py (2.03 KB)
schema finale.pdf (78.3 KB)
rov.pde (1.28 KB)
fx.pde (2.9 KB)