Has probado en poner serial.print para las variables val y val2 podría ser que el valor fuera constante y siempre entrara en el mismo caso.
Las conexiones son correctas? El motor es acorde al arduino? Si meto un motor demasiado grande mi arduino tampoco lo mueve..
Porque usáis un int para definir un pin en lugar de un define?
Si cambias los motores de sitio entonces se mueve el otro motor? Es decir, funcionan los motores correctamente ?
A priori el programa me parece correcto... Creo que el problema esta en el conexionado