Ciao Saki. Scusa non avevo letto. Si credo di essere io, o almeno un tempo avevo contattato un ragazzo per l'acquisto di una kawa 250sm??
Ma si parla di anni fa!!!! 
Eri tu?
Io sono piu' che felice di aiutarti. E sono sicuro che molti del forum faranno lo stesso. Il mapping è davvero intrigante e ci ho lavorato decisamente poco. Quindi SI, ti do tutto il mio appoggio.
Allora, partendo dall'inizio, devi decidere il grado di precisione del tuo sistema, che è dato unicamente dagli encoder. Piu' utilizzi encoder precisi piu' il progetto cambia la sua forma e realizzazione.
Se punti a un robot che abbia una risoluzione di 1stepencoder/cm è una cosa (la mappa servirebbe poco, o quantomeno servirebbe a poco per evitare gli ostacoli, ci sarebbe un elevato rischio di collisione).
Io se fossi in te utilizzerei una risoluzione minima di 1stepencoder/mm di avanzamento che cmq alla lunga potrebbe rischiare di portare il robot in errore rispetto alla mappa. In piu' sarebbe carino come dicevi computare encoder e sensori di prossimità per "disegnare" la forma degli oggetti all'interno della mappa. X disegnare mappa partirei da processing connesso ad arduino via seriale. Altra possibilità è salvare direttamente su memoria/sd sul robot. Oppure ulteriore possibilità puoi portarti dietro il computer ;).
Poi sara' da pensare alla base di ricarica.
Credo serva un sistema emettitore (su base) ricevitore su robot per trovarla (puoi scegliere tra ir / ultrasonici se vuoi un metodo semplice).
Volendo potrebbe essere un modo che ha il robot per, se posizionato perfettamente sulla base, di resettare la sua posizione e cancellare l'errore accumulato dal periodo di roving precedente. 
Domanda, effettivamente cosa dovrà saper fare??
Vuoi inventare qualcosa di nuovo o vuoi costruirti un roomba ben funzionante da solo?? (non è una critica vorrei solo inquadrare effettivamente i tuoi intenti).