Esquema y PCB con Eagle para cuadricóptero

si usas un transmisor y un receptor, porque mejor no usas un transeptor tipo nrf24l01, viene un modelo de 1mw de largo alcance.

son ligeramente mas caros pero tienen un protocolo de coneccion y contro de errores muy bueno, se alimentan a 3v y soporta 5v las entradas.

http://www.ebay.com/itm/2pcs-NRF24L01-2-4GHz-Antenna-Wireless-Transceiver-Module-For-Microcontr-/251044600998?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item3a736c9ca6

http://www.ebay.com/itm/NRF24L01-RF-Board-C-2-4G-Wireless-Module-PA-LNA-Evaluation-Development-Kit-/261095330312?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item3cca7e9208

librerias para uso con arduino
http://www.arduino.cc/playground/InterfacingWithHardware/Nrf24L01