lesto:
Considera che il PPM "classico" lavora sui 50Hz, quindi cambiare più spesso la velocità non serve a nulla
Ma ti devo cazziare subito oppure preferisci che ti faccio recapitare un invito premio per il quizzettone ? 
Regola prima, il ciclo pid DEVE essere almeno 10 volte più veloce della costante di tempo del sistema, meglio se 20 volte.
Regola seconda, lo slicing del pid non solo deve essere molto preciso, non deve essere affetto da jitter, la millis,e pure la micros, buttale in quel posto e tira la catena che non ci fa nulla.