O teu problema é a definicão de String.
Ora vê aqui:
como o URL indica, a String é um objecto, não um vector de caracteres.
Uma string, é isto: http://arduino.cc/en/Reference/String e se fores ver à libc para AVR, o atoi() lida com vectores de caracteres, não com Strings do Arduino.
Conselho, esquece a String e usa vectores. Lembra-te que o Arduino é um micro de 8 bits. Andar com implementacões de alto nível para algo desnecessário (como a String) só torna as coisas piores.
Para o teu exemplo:
char dados [3]={'a', '\0'};
int servo=56;
//CONVERTO SERVO QUE É UM INTEGER PARA DADOS QUE É UMA STRING
servo = atoi(dados);
//CONVERTO DADOS QUE É UMA STRING PARA SERVO QUE É UM INTEGER
itoa(servo, dados, 10);//em vez de 10, podes colocar 2, ou 8 ou 16 para veres o resultado em base binária, octal ou hexadecimal.
manual do itoa -> avr-libc: <stdlib.h>: General utilities