Testato:
pero' voglio prima capire se si puo' fare con AVR, cioe' sicuro si puo fare, ma con questa semplicita' ?
non c'e' da includere nulla, non dare nessun comando, si compila il classico blink con il delay, ed il delay magicamente PUFFF non e' piu' bloccante
Certo che si può fare anche su AVR, però prima devi mettergli sopra un RTOS che ti permette di gestire i task tramite uno scheduler 
Ovviamente il prezzo da pagare è che il semplice blink può occupare molti k di flash per via del codice necessario per far girare l'RTOS, non lo vedi nel tuo programma però viene incluso in fase di compilazione.