Calcolare angolo assoluto da velocità angolare

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a me va... non supera mai i limiti impostati...

float mapFloat(float x, float in_min, float in_max, float out_min, float out_max)
{
  return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;
}

void loop() {
  // set the cursor to column 0, line 1
  // (note: line 1 is the second row, since counting begins with 0):
  lcd.setCursor(0, 1);
  // print the number of seconds since reset:
  int i ;
  
  for (i = -8191; i < 8191; i++){
      float angVal = mapFloat(i, -8191,8191, -1, 1);
      lcd.clear();
      lcd.print("i:" );
      lcd.print (i);
      lcd.print ("  ->");
            lcd.print (angVal);
      delay(10);
  }
}

pero non capisco nel tuo programma che fine ha poi fatto l'arcoseno...