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Topic: Proyecto Robot Vigilancia con accesorios (Read 541 times) previous topic - next topic

Drankos

Sep 03, 2017, 07:01 pm Last Edit: Sep 04, 2017, 09:36 am by Drankos
Muy buenas a todos.

Tengo en mente realizar un pequeño proyecto de robot vigilante para que deambule por mi villa los tiempos en los que yo no estoy en ella.

Para tal fin, estoy diseñando un robot movil y autonomo el cual llevara encima los siguientes dispositivos en un principio.

1 .- Micro PC ( Cerebro de todo )
2 .- Diversas placas Arduino UNO R3 conectadas al Micro PC por USB, cada una con una funcion deternimada segun su configuracion y programacion.
3 .- 3 Baterias Acidas de 12 V 7 Amp cada una.
4 .- Camara WEB.
5 .- Sistema de audio Bidireccional.
6 .- Modem 3G.
7 .- Sistema GPS.
8 .- Sistema de iluminacion LED incluido.
9 .- Conexion WIFI para conectarse con sistema domitico de casa.

Dichas Placas arduino realizaran las siguientes funciones por independiente a modo esclavo del Micro PC.


1 .- Control de la motorizacion. 2 Motores.
2 .- Estacion metereologica( sensor de humedad, lluvia, temperatura)
3 .- Sensor de Inclinacion.
4 .- Sensor de presencia.
5 .- Control de servos para manejo de la camara WEB.
6 .- Control de sensores de ultrasonidos para detectar obstaculos y cambios de nivel.
7 .- Control de Carga de baterias.
8 .- Control sistema iluminacion incorporado.
.
.
.
y lo que se me ocurra a posteriori.


Para todo ellos, obviamente la inversion a realizar pienso hacerla de materiales no demasiados caros, aliexpress me proporciona casi que todo lo que necesito, pero me queda una duda ya que es mi primer robot casero, no se si acertare o no, y es el tema de la fuerza de motorizacion.

Los dos motores para la propulsion del robot en cuestion deben poder manejar el robot de aproximadamente 20 o 25 Kilos de peso sobre ruedas neumaticas.

Me gustaria pensar que los motores que tenia pensado en mente, 2 motores 42HS48-1604 Nema 17 ,motor paso a paso de 1.8 grados con 4 cables/1.68A/4.4kg.cm (0.44N.M) me deberian funcionar.
Quisiera saber vuestra opinion, si son los adecuados para el movimiento de dicho robot.

Os dejo una foto del chasis base del robot que debe mover.

El robot tiene unas dimensiones de largo y ancho de 45 x 40 centimetros para que pueda circular tanto por la villa como por casa si hiciera falta y pueda realizar giros dentro de la misma.

Gracias por vuestros consejos.



surbyte

#1
Sep 04, 2017, 03:01 pm Last Edit: Sep 04, 2017, 10:50 pm by surbyte
Vaya vaya, qué bien luce tu proyecto!!

Voy a pedirte un gran favor que será de gran ayuda a quien siga este hilo, y es que si te es posible documentes con detalles (perdón porque eso te llevará tiempo pero ya lo tienes por ahi, solo que hay que ordenarlo y escribirlo) de cada parte relevante.

Eso dará lugar a un buen punto de partida para otros interesados en hacer algo parecido.
Mira como hay un proyecto de CNC en que el autor me ha aceptado la sugerencia y va documentado como tu cada paso con detalles y hasta precios que aunque sean de otros pais sirven.

Ahora vamos a tu proyecto.
Mi único comentario por ahora es éste:
Porqué un Micro PC y no un Raspberry Pi 3 en su reemplazo?

Acabo de ver que trae el Micro-PC no se a que precio(costo) pero la nota dice 899 dólares con lo cual puedes montar varios RPi haciendo un tremendo computador multitarea si hiciera falta claro.
Por mucho menos precio pero gustos son gustos.
Si uno esta cómodo con algo porque contradecirlo.



Drankos

Muy buenas Surbyte.

Lo primero agardecerte el interes mostrado en el proyecto. El mero hecho de opinar u comentar, ya es un aliciente para el creador de seguir con el mismo al saber que tiene gente interesada en el.

Contestando a tus dos preguntas las respuestas son las siguientes:

1.- No tengo ningun inconveniente el documentarlo todo lo maximo posible, es mas, hasta deberia ser una obligacion de todo aquel que exponga algo a realizar bien en solitario o bien en grupo, para que asi todo aquel que lo desea pueda aportar, aprender o bien sugerir, que esto ultimo siempre es bueno ya que abre mas el campo de aplicaion y mejora que al fin y al cabo, es lo que se busca en un proyecto, hacerlo, acabarlo y mejorarlo a ser posible si las circunstancias lo permiten.

A todos nos gusta buscar cosas en internet y, encontrarlas bien detalladas.

Ya me dices como hacer este apartado, si modificando el primer post continuamente o de otro modo.


2.- Usar una Raspberry 3 y no un Micro-PC (Mini-PC igual me he expresado mal). La respuesta es muy sencilla. Basicamente porque es lo que tengo en casa.Esta placa es pequeñita y de reducidas dimensiones, y suele gastarse bastante en la industria.

Trabajo como tecnico de robotica en la industria y tengo acceso a mucho material reciclado, como comprenderas, de este modo el gasto siempre es menor, no obstante, siempre se puede abrir un proceso paralero ya que como el proyecto y su sistema es modular en todos los sentidos, solo haria falta adaptar la programacion de cada cerebro en cuestion.

Decirte que la raspberry me encanta, tengo una por aqui en su version 1 con KODI, pero desconozco como usar programacion para ella, lo que seria un pequeño problema al principio. El Mini-PC al llevar Windows, me es mas facil diseñar un software ya que me da mas versatilidad a la hora de trabajar y conectar.

Obviamente una Raspberry tendria mucho menos gasto de energia, que a lo mejor a la larga, seria bueno contemplarlo, pero con 3 baterias de 7 Amp. cada una, creo que debe ir mas que sobrado en cuanto a duracion.

Comentar que he mirado la placa que tengo en cuestion en EBAY y no cuesta tanto, sobre 100 euros la placa ya entera con RAM nueva.



Tambien las venden usadas por un precio mucho mas bajo. En este caso por ejemplo sobre 35 Euros.

Aqui por ejemplo:

Placa Base EBAY

Pero bueno eso ya es cada uno lo que quiera invertir, cuanto mas azucar mas dulce, y mi intencion es usar Sacarina, jejejejeje




surbyte

Bueno, algo que sería muy dificil estimar a esta altura y mas para solo una persona es el peso del ROBOT.
Y me comentario viene a cuento del torque de los motores. Tengo por ahi un muy buen tutorial de como calcular el torque de los motores basado en el peso del robot.

Por ahora espero que sea suficiente tus 4.4kg.cm x rueda y esto no es crítica es solo que no sé!

Drankos

El tema es que no se porque, se me ha metido esos motores en la cabeza por el bajo precio.

Si el torque del motor aplicado al eje directamente de traccion es suficiente, esto seria muy bueno ya que me evita tener que aplicar reenvios, reductores o bien aplicar el viejo sistema de la bicicleta en su version montaña, es decir, atacar a un piño grande y que este ataque al eje por otro piño para ganar fuerza, lo que pasa es que asi lo que consigo es perder velocidad, claro que tampoco tiene que ser un sprinter el robot, pero si me gustaria obtener al menos una velocidad de movimentacion de 1 metro por segundo. no he realizado el calculo de esto aun porque desconozco detalladamente los datos que ofrecen estor motorcitos.
Preguntaba primero por si alguien los habia usado y tenia experiencia con ello, asi te ahorras un poco de tiempo y avanzas mas en base a la experiencia de los demas sino, por lo me tocara ponerme a calcular velocidades y vueltas para saber este dato.
 

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