Alimentation du Arduino separee, alimentation des servos sur une ligne 5V ne passant pas par le arduino si tu me demandes mon avis.
Il est toujours possible de rajouter un regulateur 5V ( un 7805 par exemple), pour convertir du 9-12V en 5V. Pour ton projet il t'en faudra probablement plusieurs, puisqu'un servo va pomper environ 1A (si pas plus) en peak. Le probleme c'est qu'ils vont dissiper de la chaleur (et donc perte d'energie). Conclusion une batterie de 5V c'est mieux (ou 6V si tes servos le permettent, puisqu'a la find de la charge de ta batterie tu as une perte).
Cela dit je ne sais pas comment sortir 12 pwm du arduino (le signal de controle pour les servos), d'origine et sans hack, il y en a seulement 5 disponibles.