PaoloP:
Ti segnalo questa nuova libreria --> GitHub - chrismoos/avr-os: Multitasking OS for Arduino and AVR platforms
Non è uno scheduler completamente automatizzato, mi pare. Va chiamato continuamente dal loop, ed il controllo è fatto su millis. Inoltre non ho capito bene cosa intenda per
each task has its own stack that is restored when a task is resumed
A me pare che salvi solo il puntatore allo stack, non salva lo stato del microcontrollore. Potrei sbagliarmi.
Non so però la logica esatta di come funziona, non ho studiato il codice.