le eliche non saranno mai uguali, sopratutto se non bilanciate, ma se il problema è dell'esc è un'altra storia.
Allora che io sappia così metti il gas al massimo e poi al minimo, entri in modalità programmazione, che non è sufficiente per settare le escursioni dell'esc... Ogni esc ha la sua sequenza di "beep" che ti aiuta a fare i settaggi, ovviamente non esistono 2 procedure uguali, dipende dalla marca/modello 
se gli ESC scaldano cl'elica più piccola o con meno passo più aiutare, ma se la temperatura è alta meglio un esc che regga qualche ampere in più così non risci di fare scintille in volo
edit: stm32 con comunicazione seriale + lettura sensori è ok. Ora devo sistemare il programma lato PC, che penso che posterò su github con spiegazione del protocollo da usare, così iniziamo a creare un pò di tool comodi.
Il primo credo di farlo così: si aspetta la stringa:
g: %f %f %f\n per i valori giro, a per accelerometro e m per magnetometro. Non sarà obbligatorio stamapare g, m, a in ordine, e anche m si potrà totalmente saltare.
Il risultato sarà che i valori sono "mangiati" da una DCM che stamperà il risualtato a video, in oltre ci sarà uno slider per ogni valore e la possibilità di "spastare" gli assi (exempio gx da invertire con gy, oppure gx diventa -gx) perchè così si settano più comodamente gli assi dei sensori per essere allineati tra loro.