Je n'ai pas regardé ton code parce qu'en priorité je me pose de suite une question matérielle :
Quel potentiomètre utilise-tu pour l'information de retour d'asservissement ?
Il existe des potentiomètres qui ont réellement une course de 0/360degrès mais ce ne sont pas les plus courants et ils sont chers, en général c'est 270 degrès électrique et 300 degrès mécanique.
A tu essayé ton code en réduisant la plage de variation ?