L'xbee al pc com'è collegato? Tramite un arduino o tramite un convertitore?
Se tramite un convertitore non hai problemi e basta aprire un monitor seriale come xctu e scriverci.
Se tramite computer allora devi spostare i pin tx ed rx dell'xbee su altri che non siano lo 0 ed 1 dell'arduino, creando una seconda seriale con la NewSoftSerial.h, ma dubito questo discorso valga su di una shield