MarceloBoeira:
O que eu estou na dúvida é, o Serial.available() já define mesmo a quantidade de caracteres enviados? tipo se eu enviar o comando "getTemperature" o Serial.available() seria 14 ?
Se for desta forma eu não preciso necessariamente usar um carácter que vai me definir o fim do comando ...
Sim, desde que você não use o Serial.read(). Quando você usa o Serial.read(), o Serial.available() diminui em 1, porque você já leu o primeiro. No próximo Serial.read(), ele vai pegar o próximo char.
No seu caso, acho que o readBytesUntil é o mais apropriado.