è esattamente quello che sto facendo ora, devi leggere i sonsori e fare una sensor fusion. io uso una DCM e un filtro passa via software, attualmente "spara" fuori un quaternione che poi disegno a PC. Stabile come una roccia, (non il quad, per ora uso i sensori da soli)
oggi pomeriggio ci lavoriamo ancora sopra, e magari anche il test di sollevamento.
ti posto il codice, è ben lungi dall'essere perfetto o "leggibile" (ci sono stati vari problemi nel porting java->c), ma sarà ben contento astro che è in puro stile C 
ITG3200ADXL345.ino (8.03 KB)
imu.h (9.64 KB)