Ciao guido, brain, Fede, grazie per le risposte. Ieri notte sono andato a letto tardissimo perchè il mio cervello è partito per la tangente.
Ragionavo su un eventuale algoritmo del genere:
C (correzione) = [P (proporzionale o differenza dei valori ir) + S (ultimo comando dato ai servi)] + (S - K)
cioè la correzione è uguale alla differenza tra i due sensori + la velocità dei servi + la velocità dei servi meno quanto voglio decelerare in un loop. In poche parole:
u è un valore che si azzera in un certo punto in rapporto alla velocità, (infatti P scende quando sta salendo la velocità ;)) che è il punto di equilibrio piu' lo scarto che serve per rallentare in rapporto a quanto stiamo andando + la velocità attuale ( se no il robot si fermerebbe perchè la correzione sarebbe = 0) - quanto vogliamo decelerare.[/u]
In teoria a conti fatti stanotte (non troppo precisamente) cosi' (P + S) diventano 0 spostati rispetto al reale 0 di solo P (storpiamento del giuin rapporto alla velocità dei servi) sommati alla velocità attuale meno qualcosina, seguendo i loop portano l'oggetto a fermarsi tenendo conto della velocità 
poniamo di essere fermi:
C = 0 + 0 + 0 - K <- K è una variabile con cui si puo' gestire in che direziona andare il robot. Che puo' variare in rapporto ai sensori ostacolo per esempio.
poniamo che S = 12 p = -21
C = -21+12+12-1 -> 2 -> cioè motori quasi fermi.
Sto delirando?