Non litigate. Usare free su una struttura allocata prende il suo tempo, il mio codice alloca le struttura su cui inserire il task dinamicamente e quindi poi devo usare free per forza.
Mentre nel caso di LeOS, tutto è statico e quindi più rapido perché anche le struct sono statiche come l'array, quello che invece non capisco è come sia possibile inserire un task tra due task consecutivi, uno lo devi spostare copiando i dati nella struttura seguente e questo si richiede tempo, ma dipende da quanti dati si devono spostare. Oppure non ho capito come funziona LeOS.
PS: la parte della ISR la uso pure io e al tempo ho preso codice che hai postato e poi ci sono andato a prendere ancora da LeOS ecc. 8)
Comunque non ho ancora ben chiaro come sfruttare l'idea che mi e venuta e non so le... ho le idee confuse devo raggionarci su. 
I task potrebbero essere più complessi fino a implementare una classe FSM, con le transizioni gli stati ecc, c'è chi per arduino ha scritto codice FSM con classi, ma non ho trovato mai il tempo per studiarla.
In ogni caso grazie per la discussione, ma se volete ancora commentare circa la mia idea folle vi seguo volentieri. 
Ciao.