¿Estás seguro de que te salen sólo ceros? Inicialmente por supuesto ya que el array estará a cero pero cuando introduces datos en la consola te aparecerán. Eso sí, como el array lo has hecho tipo byte te aparecerán los códigos en decimal de los byte introducidos. Para que veas los caracteres tienes que crear el array tipo char. Y por último si quieres introducir más de una trama y que la imprima tendrás que resetear a cero el contador. El código quedará así:
/*
Cadena ejemplo +10:33+
*/
int contador = 0;
char tramaLeida[7] ;
void setup() {
// initialize serial:
Serial.begin(9600);
Serial.println("Start");
}
void loop() {
while(Serial.available()>0) {
tramaLeida[contador] = Serial.read();
contador++;
if (contador == 7) contador = 0;
}
Serial.print(tramaLeida[1]);
Serial.print(tramaLeida[2]);
Serial.print(":");
Serial.print(tramaLeida[4]);
Serial.println(tramaLeida[5]);
}