Per avrlibc c'è la doc in html online, html scaricabile o pdf scaricabile:
http://www.nongnu.org/avr-libc/
Ma lo sai che è in inglese, come fai a leggere un cartaceo in inglese?
Per la cosa della stringa penso che la classe String faccia al caso tuo, ci sarà sicuramente la possibilità di unire più stringhe
con l'operatore +. Eventualmente volessi fare tutto con le funzioni avr-libc la cosa è fattibile ma stabilisci prima come vuoi usare questa ipotetica funzione e cosa deve fare.
Ciao.