Official topic: multicotteri con arduino!

con lo stesso budget, e lauto costruzione possiamo fare un allunaggio :smiley: kissa che gia sia venuto in mente a qualcuno :smiley:

milvusmilvus:
secondo me con 250-300€ si vola, compreso radiocomando economico, poi ovviamente se vuoi portare una relfex, vuoi la telemetria, il gps, fpv in hd, i prezzi salgono.... volevo chiedere un radiocomando fino a che distanza arriva di solito?? so che dipende dall' antenna, quindi chiedo uno standard, diciamo a 2.4ghz, può arrivave a un paio di km??

confermo la cifra, i sensori della wii hanno abbattuto molto i prezzi. Sui 300€ per partire da 0.
Io ho speso 200 dollari se non erro per motori, ricevente esc.. insomma tutto tranne arduino e la scocca.

Per il bec fatevi pochi problemi, di solito gli ESC lo incorporano e di tipo switching (UBEC), quindi ti ritrovi con 20g * (numero esc -1) di grammi inutili...

nonostante ciò che dica astro è corretto teoricamente (peso -> elica -> motore) c'è anche il problema vibrazioni. su rcforum un tizio aveva misurato le vibrazioni per vari tipi di motore, molto utile soprattutto con l'elettronica economica :), per questo noi ignoranti della fisica del volo partiamo dal motore. Poi se qualcuno ha le capacita per scrivere quattro formule che magari i più smaliziati riescono ad usare... io non ho mai trovato nulla la riguardo.

che i regolatori viaggiano a 400Hz dubito, so che per esempio quelli HK sono MODIFICABILI per arrivare a quelle frequenze, se ne parla sul sito aeroquad ma la scoperta mi pare fossi di qualcun'altro. Comunque io vorrei vedere a banco questa efficenza migliorata, perchè il motore deve essere in grado di battere l'inerzia della pala.

e quì torniamo ad un altro problema: l'inerzia della pala. Più la pala è veloce, più l'inerzia è maggiore. Quindi di solito si scelgono motori a basso kV (< 1000) per "alleviare" il problema. Non a caso i multicotteri on superano certe dimensioni: non ho fatto calcoli ne ho esperienza, ma credo che sia per via del fatto che il cambiamento di velocitàù dei motori è troppo lento, e quindi diventa necessario il passo varibile sulle eliche

lesto:
nonostante ciò che dica astro è corretto teoricamente (peso -> elica -> motore) c'è anche il problema vibrazioni. su rcforum un tizio aveva misurato le vibrazioni per vari tipi di motore

Verissimo, però le vibrazioni non sono dovute al motore, sono bilanciati alla perfezione in fabbrica, ma alle eliche che vanno equilibrate a mano una per una, e qui toccherebbe aprire un capitolo dedicato perché questo è un punto molto importante.

che i regolatori viaggiano a 400Hz dubito, so che per esempio quelli HK sono MODIFICABILI per arrivare a quelle frequenze

Esatto, i regolatori commerciali, sopratutto quelli economici, al massimo arrivano a 100 Hz, solo pochissimi sono modificabili per aumentare questa frequenza, del resto tutti i radiocomandi lavorano a 50 Hz, al massimo 100 Hz alcune radio digitali di ultima generazione, quindi è normale che i produttori non si spingano oltre.

, se ne parla sul sito aeroquad ma la scoperta mi pare fossi di qualcun'altro. Comunque io vorrei vedere a banco questa efficenza migliorata, perchè il motore deve essere in grado di battere l'inerzia della pala.

La pala ha pochissima inerzia perché dipende dalla massa e non certo dalla sua velocità, semmai vorrai dire dalla resistenza aerodinamica che aumenta col quadrato della velocità.
Proprio per questo motivo è preferibile usare eliche piccole e veloci piuttosto che eliche grosse e lente.
L'elica piccola ha una velocità tangenziale minore di un'elica grossa, inoltre il fatto di usare un passo minore riduce il coefficiente di resistenza aerodinamica, alla fine è facilmente verificabile che a parità di spinta l'elica piccola veloce e con meno passo produce meno resistenza dell'elica grossa più lenta e con più passo, ovvero meno potenza a parità di spinta e maggiore reattività nella risposta.
Da notare che i 400 Hz per il controllo sono il "minimo sindacale", sarebbe meglio lavorare a 1000 Hz, tale frequenza deriva dal solito discorso che la velocità del controllo deve essere almeno 10 volte maggiore del reciproco della costante di tempo elettrica del motore, e questa è di gran lunga minore di quella meccanica dell'accoppiata motore ed elica.

Dimenticavo, i kv del motore dipendono particolarmente dal numero di celle utilizzate e non dal tipo di regolatore o dall'elica, se usi due celle serve un motore con alto kv, se usi 4, o più, celle serve un motore con basso kv.
Quante celle usare dipende dalla potenza impiegata, se è alta è meglio alzare la tensione per abbassare la corrente, il che vuol dire impiegare cavi più sottili e connettori più piccoli.

le prove fatte da rcgroups le posto, effettivamente sono a motore comprensivo di elica... ci sono anche gli schemi per riprodursi la macchinetta in casa, nel caso interessasse a qualcuino. Test Fixture Evaluates Motors/Props/ESCs for Quadcopter Performance - RC Groups
ripeto, sono un inesperto della fisica in generale e della fissica avionica in particolare, mi piacerebbe sapere cosa ne pensi di questa discusione.
Ho riguardato le formule di inerzia angolare, hai ragione, dipendono dalla massa e non dalla velocità, mi sa che mi son confuso con la quantità di moto. Eppure questo stride con quello riportato da molti quadricotteristi, che affermano che con eliche maggiori hanno guadagnato in stabilità... forse è da attribuire alla portanza maggiore?

Da notare che i 400 Hz per il controllo sono il "minimo sindacale", sarebbe meglio lavorare a 1000 Hz, tale frequenza deriva dal solito discorso che la velocità del controllo deve essere almeno 10 volte maggiore del reciproco della costante di tempo elettrica del motore, e questa è di gran lunga minore di quella meccanica dell'accoppiata motore ed elica.

??? "costante di tempo elettrica del motore, e questa è di gran lunga minore di quella meccanica dell'accoppiata motore ed elica." ???

Ma per iniziare, uno dove (cioe' verso che risorse) deve rivolgersi?
F

eh, dipende, io ho seguito per vario tempo aeroquad.com e rcgroups.com, comunque il succo è:

una piccola lista di pezzi la trovi quì, secondo il progetto aeroquad: http://aeroquad.com/showwiki.php?title=Parts+List
i pezzi li puoi tutti reperire su hobbyking a basso costo, tranne la IMU per cui ti consiglio la wii per iniziare e rimanere nell'economico :smiley:

qualche calcolo per determinare le batterie da usare (C di scarica e Ah) e stimare la durata di volo Loading...

e poi l'immangabile mega index di rcgroups, che in pratica riunisce tutti i progetti possibili e immaginabili nell'ambito... se guardi bene vedrai vari link che portano a questo forum :smiley: Quadrocopter and Tricopter Info Mega Link Index!! - RC Groups

sempre su rcgroups la sottosezione dedicata ai multirotori: Multirotor Drone Talk - RC Groups

e infine la sottosezione sul baronerosso, per rimanere inn patria: http://www.baronerosso.it/forum/modelli-multirotori/

buona lettura

Beautiful HD FPV - The Everglades - RCExplorer.se - YouTube ke figata!!!!!!!!! prorpio l' uso che ne voglio fare io :smiley: ma non con gli alligatori :smiley:
mi sa che mi faccio pure un overcraft $)

dite che il tizio che guida l' overcraft si è fatto male?? quando gli è arrivato il tricottero in testa??

Ora decisamente ne voglio uno.....
Fighissimo...
Ma scheggia di brutto! Sono tutti cosi' veloci questi mezzi?
Non c'e' nessuno di MIlano che ne ha uno e che me lo mostra dal vero, vero? :frowning:
F

di milano c'è tanta gente, ma devi chiedee sul forum del barone, troverai molta gente disposta a darti una mano :wink:

ad ogni modo il tricottero mostrato da milvusmilvus non credo abbia solo il giroscopio della wii, avrà una IMU a 9 DOF

lesto:
??? "costante di tempo elettrica del motore, e questa è di gran lunga minore di quella meccanica dell'accoppiata motore ed elica." ???

Vuoi dire che non sai che un motore ha una costante di tempo elettrica e una meccanica e che per determinare lo slicing del pid si usa quella elettrica ?
Un motore, dal punto di vista circuitale, è un circuito RLC, dove R e C solitamente sono molto piccoli, che ha una sua costante di tempo, ovvero il tempo necessario per caricare magneticamente L, se preferisci il tempo che ci mette I per arrivare al suo valore nominale.
Il il tempo necessario per arrivare a 0.707 x I è la costante di tempo elettrica di un motore, decisamente più piccola della costante di tempo meccanica.

astrobeed:

lesto:
nonostante ciò che dica astro è corretto teoricamente (peso -> elica -> motore) c'è anche il problema vibrazioni. su rcforum un tizio aveva misurato le vibrazioni per vari tipi di motore

Verissimo, però le vibrazioni non sono dovute al motore, sono bilanciati alla perfezione in fabbrica

Purtroppo, questo non è del tutto vero.
Nei miei esa ho dovuto fare la bilanciatura anche dei motori e sono passato da avere un esacottero che con motori al massimo (senza eliche) si spostava nel tavolo da quante erano le vibrazioni ad una quasi assenza di vibrazioni.
Per contro poi non ho fatto la bilanciatura delle eliche ma volano già benissimo così.

Ciuauz.

Stefanoxjx:
Purtroppo, questo non è del tutto vero.
Nei miei esa ho dovuto fare la bilanciatura anche dei motori e sono passato da avere un esacottero che con motori al massimo (senza

Dipende molto da che motori usi, io di BLDC ne ho acquistati un discreto numero e non ho mai riscontrato problemi di equilibratura, però c'è anche da dire che io prendo solo motori di buona qualità, p.e. Hacker, non escludo che su motori "economici" ci possono essere problemi di bilanciatura del rotore.
Un grosso problema secondario delle vibrazioni, sia dovute al motore che all'elica, è il distacco dei magneti e l'ovalizzazione della sede d'uscita dell'albero o la distruzione del cuscinetto a sfera.
Un buon modo per isolare i sensori dalle vibrazioni trasmesse al telaio, che per quanto ridotte ci sono sempre, è usare dei silentblock.

astrobeed:

Stefanoxjx:
Purtroppo, questo non è del tutto vero.
Nei miei esa ho dovuto fare la bilanciatura anche dei motori e sono passato da avere un esacottero che con motori al massimo (senza

Dipende molto da che motori usi, io di BLDC ne ho acquistati un discreto numero e non ho mai riscontrato problemi di equilibratura, però c'è anche da dire che io prendo solo motori di buona qualità, p.e. Hacker, non escludo che su motori "economici" ci possono essere problemi di bilanciatura del rotore.
Un grosso problema secondario delle vibrazioni, sia dovute al motore che all'elica, è il distacco dei magneti e l'ovalizzazione della sede d'uscita dell'albero o la distruzione del cuscinetto a sfera.
Un buon modo per isolare i sensori dalle vibrazioni trasmesse al telaio, che per quanto ridotte ci sono sempre, è usare dei silentblock.

Su uno dei due esa ho messo degli Scorpion e anche quelli ho dovuto bilanciarli.
Comunque nei miei multirotori, l'elettronica viene sempre montata su gommini antivibrazione ed effettivamente fanno miracoli.

devo postare le foto del mio quadri appena ne ho l'occasione.

comunque il più delle vibrazioni sono dovute alle eliche, come ha detto astrobeed le eliche sono molto importanti perchè alla fine quelle tengono su il mezzo e quindi è meglio prenderle di qualità, io ho preso quelle cinesine ed infatti ora prendo quelle della mikrokopter che sono fantastiche e già equilibrate, non perfette ma sicuramente più tarate di quelle cinesine.

i motori cinesini non sono poi tanto starati, per farvi capire il più delle persone usa semplicemente una fascetta per elettricista per tararli :wink:

superlol:
devo postare le foto del mio quadri appena ne ho l'occasione.

E io chi sono? :smiley:
Ecco un po' di foto delle mie 2 creature.......
Questo è un modello gestito da MP32 con GPS HOLD RTH ecc. ecc. che ho fatto per riprese video:


Questo è il video del primo collaudo all'aperto:
http://www.multiwii.it/x-coppter-secondo-test/
Non guardate le riprese fatte dalla fotocamera, fa video da schifo ma l'avevo montata solo per vedere le
reazioni con un po' di zavorra.

Questo invece l'ho fatto più che altro per divertimento (e forse per FPV, vedrò) ed è gestito da MultiWii:

comunque il più delle vibrazioni sono dovute alle eliche, come ha detto astrobeed le eliche sono molto importanti perchè alla fine quelle tengono su il mezzo e quindi è meglio prenderle di qualità, io ho preso quelle cinesine ed infatti ora prendo quelle della mikrokopter che sono fantastiche e già equilibrate, non perfette ma sicuramente più tarate di quelle cinesine.

Io uso APC e mi trovo benissimo.
Quelle MK sembrano buone, però ho letto in giro che ultimamente hanno alcuni problemi, quindi assicurati di non incappare in queste ultime.

i motori cinesini non sono poi tanto starati, per farvi capire il più delle persone usa semplicemente una fascetta per elettricista per tararli :wink:

Certo, nessuno ha mai detto che siano da buttare, però sono sicuramente da verificare.
La fascetta di solito si usa solo per capire dov'è il punto di bilanciamento, poi si sostituisce con un po' di nastro isolante.

Ciao.

Cavolo :sweat_smile:
Complimenti davvero :sweat_smile:

fantastico, io nn avendo i soldi per l'esa ho fatto il quadri :stuck_out_tongue:

ma lo usero pure io per riprese e quindi monterò una freeIMU appena sono sicuro che voli.

userò una gopro come ho detto, prove con la zavorra ne ho fatte e va.. ]:smiley:

superlol:
fantastico, io nn avendo i soldi per l'esa ho fatto il quadri :stuck_out_tongue:

ma lo usero pure io per riprese e quindi monterò una freeIMU appena sono sicuro che voli.

userò una gopro come ho detto, prove con la zavorra ne ho fatte e va.. ]:smiley:

La FreeIMU la sto usando sul multiwii e va veramente bene.
Non credo ci siano paragoni con motion plus e nunchuck.
La GoPro pensavo di prenderla anch'io, però se vuoi riprendere in HD ha un grandangolare esagerato e storpia troppo
le immagini :frowning:

il grandangolare è regolabile, vi sono diverse lenti.

conta che io collaboro con un'azienda che fa riprese quindi la gorpo è loro (filmano molti eventi sportivi e divertenti) e quinid deve essere in sicurezza, ma ci sono tutti gli accessori quindi...