Pues inalambricamente puedes ser por xbee, wifi, bluetooth, radiofrecuencia, infrarojos.... , como quieres hacerlo?
Busca en google encender un led arduino inalambricamente, de todas formas te dejo un enlace para que veas la idea
Activar señales por infrarojos: Tutorial Arduino - Cómo controlar la placa con un mando a distancia
Activar señales por bluetooth: http://www.mobot.es/MobotBTCar.html
Para la conexion de los servos: http://www.arduteka.com/2011/12/componentes-el-servomotor/
Googlea un poco y verás que hay mucha info.
Saludos