Non necessariamente degli xbee. Gli xbee costicchiano anche se offrono la possibilità di creare reti abbastanza complesse quindi se vuoi spendere qualcosa un più non c'è problema altrimenti dei semplici moduli radio seriali andranno bene!
Basta configurare i moduli in modo che si vedano (nel caso degli xbee tramite un software chiamato X-CTU), poi ci scrivi sopra come quando scrivi sulla seriale di arduino!