Io mi concentrerei più sulla struttura del sistema che sul tipo di motori da utilizzare.
Comunque, i motori del master non possono essere dei comuni servo RC, ma motori con asse di rotazione solidale al giunto, proprio per ridurre la resistenza allo spostamento manuale, teoricamente nulla se i motore non è alimentato.
Ogni giunto, ovviamente, avrà un motore con coppia massima diversa a secondo della sua funzione (es. la "spalla" avrà il motore più potente, mentre il "polso" avrà quello meno potente).
Il calcolo della coppia richiesta per giunto dipende dal rapporto di forza richiesta: se il rapporto è 1:1 ed un giunto dello slave deve sollevare 10kg, il corrispondente motore del master deve applicare una forza contraria di 10kg, se il rapporto è 1:10 la forza sarà di solo 100g.
Altro non posso dire, perché non conosco il tuo progetto.