mastraa:
con l'MPU (forse uno). Il dubbio che mi è sorto è (anche se mi sembra improbabile): per caso i valori dell'MPU6050 sono già 'puliti'?
L'MPU6050 lo puoi usare in modo raw, in questo caso devi pulire, oppure tramite il DMP interno, del quale si sa poco o nulla, e in questo caso ottieni valori pronti all'uso.
Per Arduino qualcosa di pronto si trova per usare l'MP6050 tramite il DMP.