Si efectivamente los tres dispositivos son serie asíncrona, no veo nada sencillo que puedan compartir el mismo bus, pues a diferencia de SPI o I2C, el protocolo para UART creo que no observa la existencia de más de un receptor/transmisor (en teoría sería físicamente factible supongo, si se diseñara y cumpliera un protocolo específico para todos los dispositivos participantes).
Así que creo que la mejor opción sería la que te ha propuesto Heke, aunque también (creo que no has indicado qué arduino usas) puedes usar otros puertos hardware (por ejemplo el mega tiene 4 puertos UART en total).