[Multicotteri]Elettronica di potenza e telai : Batterie - ESC -Motori e cablaggi

Ciao,
per la distribuzione dell'alimentazione tra batteria e gli ESC, puoi farla con una basetta.
Nella foto si capisce male, ma dovrebbe rendere l'idea

http://www.undcon.com/wp-content/uploads/2011/08/wpid-IMG_20110809_154329-e1312899917359-300x225.jpg

volendo provare a farlo più piccolino, distanza motore-motore 30cm...da giantcod aquisterei: keda 20-50s, ESC da 18A, eliche da 8x4,5. ho già una lipo 3s da 2200mAh 30C....così riesco anche a non spendere troppo...dite che si alza da terra? sul web ho visto un paio di multicosi così che volano quindi dovrebbe andare

Chissa' se questo mio post andava di qui di la o di giu' tra i post sui cotteri...

Ieri sera nelle varie verifiche ultime prima di nuovi test di volo prossimi ho riguardato la guida http://www.multiwiicopter.com/pages/multiwiicopter-wiki e ho verificato di non aver seguito questi passaggi

PARIS is a digital interface and the software running invisibly inside requires very specific digital PWM uSEC numbers to hover 100% level, arm, disarm etc. So this may seem a bit weird but you will be using/pressing buttons on your Tx whilst your eyes are looking at your PC or Mac. So move all sticks to the centre - set all Tx trims to neutral - Now use SUB TRIM MENU on your Tx to set all mid points of 1500. Then move each stick to the low position and set 1095; then move each stick/switch to the high position and set 1905. Do this for all sticks and switches. thanks ..... take care and Fly Safe - Quinton AlouetteIII

Non ho la paris ma il concetto e' il medesimo, sono andato nel subtrim menu' del mio radiocomando, col multiwiiconf aperto e ho subtrimmato fino ad avere 1500 su ogni stick in posizione neutra (col risultato che in alcuni c'e' voluto 29, in altri 34 etc) e poi sono andato nel menu dove posso fissare, per percentuali, gli endpoint e ho portato tutti i max e min a 1095 e 1095 (e anche li in alcuni c'e' voluto il 99% in altri il 104)

Sostanzialmente volevo capire se ho fatto bene a fare sto lavoro qui, se e' una scemenza, o che...

diciamo che era da fare se eri un poco più fuori specifiche, comunque un bel settaggio preciso non ha mai fatto male :slight_smile:

lesto:
diciamo che era da fare se eri un poco più fuori specifiche, comunque un bel settaggio preciso non ha mai fatto male :slight_smile:

Visto che io sono fuori di mio ormai con sto coso volevo provare ad avere gli stick piu' centrati possibile... Se questa sera nessuna disgrazia si abbatterà su di me potrei provare il primo volo... Acro? (Ho letto che devo fare tutto un cinema per poter passare allo stabile, e' reale?)

dato che da quanto ho sentito si rompono tantissime eliche, perchè non provare a risolvere questo inconveniente? qualcuno conosce un modo per costruire qualcosa che protegga le eliche in stile parrot?? io avevo pensato al polistirolo tagliato esattamente come quello del parrot e poi in qualche modo fissato al telaio...

io ho lasciato il braccio che sproce di una decina di cm, non protegge tutta l'elica, ma ameno da qualche colpo

Sul forum di baronerosso.it ho visto una soluzione veramente bella per la protezione delle eliche:
http://www.baronerosso.it/forum/modelli-multirotori/221280-y6-con-eliche-protette.html

In quanto a eliche, ho mandato in gloria la mia seconda questa sera.
Tornato dal lavoro sono corso al parco a provare il quadri con le eliche centrate e l'elettronica vagamente ammortizzata. Risultati migliorati di brutto, siamo passati dallo schianto entro il metro di volo, a un hovering non stabile e un pilotaggio ancora meno.

Sostanzialmente, in modalita' ACRO decollo (che fatica) e poi il quadricottero non oscilla ma trasla nello spazio, non riesco onestamente ancora a capire da che parte trasli, come si gira etc...

Immagino che questa operazione sia il famoso "trim", devo riuscire ad avere il multicoso in hovering fermo?
Grazie per tutti i consigli, F

Ah, seguirà foto perche' sono riuscito a schiantarmi (tra le molte volte, l'ultima che ho rotto l'elica) contro uno dei pochi alberi nei paraggi tagliando per altro anche il povero albero...

Purtroppo e' buio perche' non ho neanche led montati, sono allo stadio di accattonaggio :slight_smile:
Insomma, si intuisce che e' volato e che si e' schiantato.

e quasi impossibile in acro avere il multicoso in hovering fermo senza continuare a correggerlo quindi rinunciaci e inizia ad allenarti a farlo volare :smiley:

raga, con il motore del mio vecchio easystar sono andato a 40km/h in bicicletta:
Staccate temporaneamente un motore dal vostro quadricottero (basta che abbia almeno 250w, e non piu' di 12.000 giri al minuto) appoggiate l'ogiva metallica se l'avete alla ruota della bici e fissate il motore come meglio potete. Io con un 500w vado piu' che con un motorino con i blocchi (occhio che le batterie pigliano fuoco esagerando) :grin:, guidarla senza mani con il telecomando non ha prezzo.

camba192:
e quasi impossibile in acro avere il multicoso in hovering fermo senza continuare a correggerlo quindi rinunciaci e inizia ad allenarti a farlo volare :smiley:

E quali procedure devo seguire per arrivare ad averlo in howering fermo?
E quanto sarebbe una traslazione accettabile in acro mode, in metri al secondo? (A occhio?)

gbm:
raga, con il motore del mio vecchio easystar sono andato a 40km/h in bicicletta:
Staccate temporaneamente un motore dal vostro quadricottero (basta che abbia almeno 250w, e non piu' di 12.000 giri al minuto) appoggiate l'ogiva metallica se l'avete alla ruota della bici e fissate il motore come meglio potete. Io con un 500w vado piu' che con un motorino con i blocchi (occhio che le batterie pigliano fuoco esagerando) :grin:, guidarla senza mani con il telecomando non ha prezzo.

Che Tamarrata :-p

Federico:

camba192:
e quasi impossibile in acro avere il multicoso in hovering fermo senza continuare a correggerlo quindi rinunciaci e inizia ad allenarti a farlo volare :smiley:

E quali procedure devo seguire per arrivare ad averlo in howering fermo?
E quanto sarebbe una traslazione accettabile in acro mode, in metri al secondo? (A occhio?)

per averlo in hovering fermo devi prima trimmarlo poi accendere l'accellerometro calibrarlo e poi trimmare anche quello :slight_smile:
comunque non esiste una traslazione accettabile in acro mode, dipende dalla tua bravura con i comandi per questo ti ho detto allenati a volare cosi ti fai i pollici XD
io adesso riesco a tenerlo quasi fermo in hoverig con un margine di mezzo metro, poi ovvio che se è bilanciato benissimo e calibrato perfettamente ti puo capitare che riesca a stare fermo anche per 10-20 secondi ma poi un pochino trasla ..

Raga.. 1000 punti a chi mi da qualche delucidazione...

Leggendo i vostri vecchi post, ho notato che consigliate ESC I2C o cmq e' bene usare una frequenza alta per dialogare con l'ESC.
Non ho ben chiaro quale sia il vantaggio di aumentare la frequenza di comunicazione tra Micro e ESC, quando quest ultimo poi in sostanza va a controllare il motore brushless con una frequenza che in genere e' di pochi Hz (8 o 16 Hz a seconda del numero di poli del motore).
Che senso ha spingersi a 150-400 Hz nei comandi all'ESC quando questo controlla il motore con 8-16Hz?

Perchè così comunque anche i motori hanno una risposta molto più rapida....

ilNonno:
Che senso ha spingersi a 150-400 Hz nei comandi all'ESC quando questo controlla il motore con 8-16Hz?

se quello che dici è vero, allora nessuna, anzi si va a rovinare i valori del PID, esso da per scontato ad ogni iterazione che avrà effetto sull'ambiente su cui lavora.. altrimenti può anche tenere conto di ciò ma ovviamente la ricerca dei giusti valori sarà ancora un poco più complicata.

In effetti ammetto di aver avuto dei miglioramenti se il pid per i motori anziché calcolarlo ogni volta che aggiornavo la IMU, lo calcolavo una decina di volte l secondo, ma uso ESC normali di HK, non mi stupisco lavorino a così basse frequenze.

Io credo che gli ESC ad alta velocità comandino il motore ad alte velocità, no? qualcuno con oscilloscopio può confermare una delle delle due affermazioni?

Perchè così comunque anche i motori hanno una risposta molto più rapida....

Se la banda dell ESC nel controllare i segnali di potenza e' di TOT Hz (8-16), hai voglia a cambiargli il set point a "randa" .. lui + di quegli Hz non gliela fa.

ilNonno:
Quando quest ultimo poi in sostanza va a controllare il motore brushless con una frequenza che in genere e' di pochi Hz (8 o 16 Hz a seconda del numero di poli del motore).

Da dove viene fuori questo conto ?
Un ESC standard può cambiare la velocità del motore 50 volte al secondo, molti arrivano oltre 100Hz, poi ci sono vari ESC che arrivano fino al limite massimo possibile di quasi 500 Hz, di più no perché la durata complessiva del PPM, 2 ms, pone un limite fisico alla frequenza.
Per inciso i motori BLDC sono asincroni, non sono loro a girare più o meno veloci in funzione della frequenza, è la frequenza che deve essere variata in funzione della velocità che a sua volta dipende unicamente dalla tensione equivalente (PWM duty cycle) vista dalle fasi, non a caso c'è il parametro Kv espresso in rpm/V per indicare la velocità dei BLDC.

astrobeed:

ilNonno:
Quando quest ultimo poi in sostanza va a controllare il motore brushless con una frequenza che in genere e' di pochi Hz (8 o 16 Hz a seconda del numero di poli del motore).

Da dove viene fuori questo conto ?
Un ESC standard può cambiare la velocità del motore 50 volte al secondo, molti arrivano oltre 100Hz, poi ci sono vari ESC che arrivano fino al limite massimo possibile di quasi 500 Hz, di più no perché la durata complessiva del PPM, 2 ms, pone un limite fisico alla frequenza.
Per inciso i motori BLDC sono asincroni, non sono loro a girare più o meno veloci in funzione della frequenza, è la frequenza che deve essere variata in funzione della velocità che a sua volta dipende unicamente dalla tensione equivalente (PWM duty cycle) vista dalle fasi, non a caso c'è il parametro Kv espresso in rpm/V per indicare la velocità dei BLDC.

lui non parla della frequenza di lettura del valore PPM in ingresso, ma della frequenza con cui la logica dell'ESC modifica il valore delle 3 fasi, quindi della parte "di potenza"

lesto:
lui non parla della frequenza di lettura del valore PPM in ingresso, ma della frequenza con cui la logica dell'ESC modifica il valore delle 3 fasi, quindi della parte "di potenza"

Pure io sto parlando di questo e vorrei capire da dove viene fuori il conto che ha fatto visto che non solo è sbagliato come valore, le fasi vengono commutate molto più velocemente mentre il motore gira, e comunque non ha alcuna importanza questa frequenza perché la velocità di rotazione dipende esclusivamente dalla tensione nei BLDC.