Per un progetto ho utilizzato proprio Asterisk.
Con uno script AGI, chiamando un determinato interno, si accedeva ad un IVR per comandare l'apertura di cancelli e luci esterne.
L'Arduino era in questo caso connessa via ethernet shield (le uscite son pilotabili anche da web app integrata in sw di videosorveglianza) , ma si potrebbe anche attaccare direttamente via usb/seriale al server Asterisk stesso o a un embedded device (tipo AGA o NSLU2) con installazione Asterisk minimale e il solo interno IVR...
L'unico limite con gli strumenti che ci sono è la fantasia 