Nel datasheet Atmel 8272D–AVR–05/12 del 644 a pag 200 c'è riepilogata la tabella che lega clock, baud rate, UBRRn e l'errore.
Si vede che a 20MHz di clock, UBRRn deve essere 21 per impostare il baud rate a 57600, però dal calcolo viene fuori 20.
Il calcolo:
UBRR0L = (F_CPU / (16 * baud)) - 1;
20.000.000 / (16 x 57600) - 1 = 20.000.000 / 921600 - 1 = 21,701388889 - 1 = 20
Comunque la differenza e minima e lavoro comunque anche se lo imposto a 21.
Devo concludere che quella tabella è errata.
Ciao.