Ayer todo fue muy rapido, te explico mejor:
Tienes que medir la corriente maxima del servomotor (no la tension), para ello tienes que medir poniendo el polimetro en serie y en la escala de mA.
Si la corriente de todos los servos que vayan a funcionar a la vez es menor de 500mA:
1º puedes coger la alimentacion de la placa arduino, del pin VCC, tanto alimentando con una fuente bien regulada de 5 voltios que entre por el conector usb del arduino o bien por el propio pin VCC de la placa.
2º O bien con una fuente de alimentacion que no es necesario que este tan bien regulada de entre 7 a 12 voltios por el conector de alimentacion o bien por el propio pin Vin de la placa.
En caso de que la corriente sea mayor de 500 mA, yo usaria una fuente de 7 a 12 voltios por la entrada del conector Vin o por el pin Vin de la tarjeta arduino y a su vez con esa misma fuente conectaria un regulador (tipo 7805, lm317 o un DC-DC, etc) que alimentasen exclusivamente a los servomotores con 5Voltios.
De todos modos he leido que es para un robot, lo que significa que necesitaras baterias o celulas solares, por lo cual tal vez lo anterior no te sirva para el proyecto final y no te puedo aconsejar nada ya que no he hecho nada a baterias. Pero supongo que usaras baterias LI-PO o Ni-HM que segun su tension necesitaras dc-dc elevadores o reductores de tension para conseguir 5V por lo que no necesitaras reguladores, pero necesitaras saber exactamente el consumo de corriente de los servos y la placa arduino para calcular el valor de Ah de la bateria.
Un saludo, si necesitas algo mas pregunta.