La Mega 2560 richiede una alimentazione a 5V oppure a 7.5 V se usi il suo regolatore, potresti usare uno switching 5V 3A per fornire l'alimentazione sia alla Mega e relativa elettronica che per la Cubie + Xtion, meglio ancora se usi due switching separati, uno per la Mega e uno per la Cubie, così alimenti tutto con una sola batteria.
Se metti anche la batteria dedicata per la Cubie, una singola cella LiPo, quando questa è alimentata esternamente provvede alla ricarica della batteria se necessario, è una carica a 1/2C, ovvero ci mette due ore se la LiPo è completamente scarica.
Sulla Cubie avrai ROS, con relativi nodi, che si occupa di gestire la Xtion, compito principale, e la cinematica inversa per i movimenti, cosa impossibile da fare sulla Mega perché non ha abbastanza potenza di calcolo per farlo in tempo reale.
Assieme alla telemetria hai anche lo streaming video della Xtion, non ti aspettare di vedere un canale tv full HD, però una visione chiara a livello di buona webcam si.
ROS devi vederlo come un'estensione di Linux, Gazebo è una delle interfacce utente di ROS, non è l'unica però è la più utilizzata, sopratutto quella con maggiore supporto, in realtà Gazebo è sua volta un nodo ROS.
Dal punto di vista stesura software ROS non offre nulla, come non lo offre Linux o Windows, sono solo dei sistemi operativi, però esistono molti tool di programmazione per Linux e sono tutti utilizzabili, p.e. Netbeans che è un ottimo IDE per scrivere software C e non solo C.
Ovviamente puoi sviluppare tutto sul tuo desktop, basta che installi una distro Linux Ubuntu compatibile con la versione ROS che vuoi utilizzare, puoi farlo sia come macchina virtuale, decisamente più comodo, che come installazione su partizione dedicata del disco, un pochino più performante ma decisamente più complicato da mettere a posto, sopratutto per i driver, per chi non è pratico di Linux.
Molto, molto bene! ho sufficiente materiale da studiacchiare aspettando di mettere le zampe sopra la cubietruck e la xTion!
Mi rendo conto che avrei da farti qualche altro centinaio di domande ma per il mio bene non voglio mettere troppa carne al fuoco troppo presto..
Intanto astrobeed GRAZIE e ci aggiorniamo domani mattina appena faccio il bonifico!